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lookupPose

Obtener información de pose durante un tiempo determinado.

Desde R2019b

Sintaxis

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes)

Descripción

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes) devuelve la información de pose de la trayectoria del waypoint en los tiempos de muestra especificados. Si algún tiempo de muestra supera la duración de la trayectoria, la información de pose correspondiente se devuelve como NaN.

Ejemplos

Crear trayectoria utilizando waypoints y velocidad terrestre

Cree un objeto waypointTrajectory que conecte dos waypoints. La velocidad de la trayectoria en los dos puntos de referencia es 0.$\mathrm{m}/\mathrm{s}$y 10$\mathrm{m}/\mathrm{s}$, respectivamente. Restringir el límite de sacudidas a 0,5$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^3$para habilitar el perfil de aceleración trapezoidal.

waypoints = [0  0  0;
            10 50 10];
speeds = [0 10];
jerkLimit = 0.5;
trajectory = waypointTrajectory(waypoints,GroundSpeed=speeds,JerkLimit=jerkLimit);

Obtenga el tiempo inicial y el tiempo final de la trayectoria consultando la propiedad TimeOfArrival . Cree marcas de tiempo para muestrear la trayectoria.

t0 = trajectory.TimeOfArrival(1);
tf = trajectory.TimeOfArrival(end);
sampleTimes = linspace(t0,tf,100);

Obtenga la información de posición, velocidad y aceleración en estas marcas de tiempo muestreadas utilizando la función de objeto lookupPose .

[position,~,velocity,acceleration,~] = lookupPose(trajectory,sampleTimes);

Trazar la trayectoria.

figure()
plot3(position(:,1),position(:,2),position(:,3))
xlabel("x (m)")
ylabel("y (m)")
zlabel("z (m)")
title("Trajectory")

Trazar el perfil de velocidad.

figure()
subplot(3,1,1)
plot(sampleTimes,velocity(:,1));
ylabel("v_x (m/s)")
title("Velocity Profile")
subplot(3,1,2)
plot(sampleTimes,velocity(:,2));
ylabel("v_y (m/s)")
subplot(3,1,3)
plot(sampleTimes,velocity(:,3));
ylabel("v_z (m/s)")
xlabel("Time (sec)")

Trazar el perfil de aceleración. De los resultados se desprende que el perfil de aceleración del movimiento plano es trapezoidal.

figure()
subplot(3,1,1)
plot(sampleTimes,acceleration(:,1));
axis padded
ylabel("a_x (m/s^2)")
title("Acceleration Profile")
subplot(3,1,2)
plot(sampleTimes,acceleration(:,2));
ylabel("a_y (m/s^2)")
axis padded
subplot(3,1,3)
plot(sampleTimes,acceleration(:,3));
ylabel("a_z (m/s^2)")
xlabel("Time (sec)")

Argumentos de entrada

traj — Trayectoria del punto de referencia

waypointTrajectory objeto

Trayectoria del waypoint, especificada como un objeto waypointTrajectory .

sampleTimes — tiempos de muestra

M-vector de elemento de escalar no negativo

Tiempos de muestreo en segundos, especificados como un vector de elemento M de escalares no negativos.

Argumentos de salida

position — Posición en el sistema de coordenadas de navegación local (m)

M-por-3 matriz

Posición en el sistema de coordenadas de navegación local en metros, devuelta como una matriz M-por-3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes .

Tipos de datos: double

orientation — Orientación en el sistema de coordenadas de navegación local.

M-elemento vector columna de cuaternión | 3 por 3 por M arreglo real

Orientación en el sistema de coordenadas de navegación local, devuelta como un vector de columna M-por-1 quaternion o un vector columna de 3 por 3 por M arreglo real.

Cada cuaternión o matriz de rotación de 3 por 3 es una rotación de cuadro desde el sistema de coordenadas de navegación local hasta el sistema de coordenadas del cuerpo actual.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes .

Tipos de datos: double

velocity — Velocidad en el sistema de coordenadas de navegación local (m/s)

M-por-3 matriz

Velocidad en el sistema de coordenadas de navegación local en metros por segundo, devuelta como una matriz M-por-3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes .

Tipos de datos: double

acceleration — Aceleración en el sistema de coordenadas de navegación local (m/s²)

M-por-3 matriz

Aceleración en el sistema de coordenadas de navegación local en metros por segundo al cuadrado, devuelta como una matriz M-por-3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes .

Tipos de datos: double

angularVelocity — Velocidad angular en el sistema de coordenadas de navegación local (rad/s)

M-por-3 matriz

Velocidad angular en el sistema de coordenadas de navegación local en radianes por segundo, devuelta como una matriz M-por-3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes .

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

• waypointTrajectory

Funciones

• waypointInfo | perturbations | perturb