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wheelEncoderAckermann

Simule las lecturas del sensor del codificador de ruedas para un vehículo Ackermann

Desde R2020b

Descripción

El wheelEncoderAckermann System object™ calcula las lecturas de tick del codificador de rueda en función de la entrada de pose de un vehículo Ackermann.

Para obtener las lecturas de tick del codificador:

1. Cree el objeto wheelEncoderAckermann y establezca sus propiedades.

2. Llame al objeto con argumentos, como si fuera una función.

Para obtener más información sobre cómo funcionan los System objects, consulte What Are System Objects?

Creación

Sintaxis

encoder = wheelEncoderAckermann

encoder= wheelEncoderAckermann(Name,Value)

Descripción

encoder = wheelEncoderAckermann crea un System object wheelEncoderAckermann , encoder.

encoder= wheelEncoderAckermann(Name,Value) establece las propiedades del codificador utilizando uno o más pares nombre-valor. Por ejemplo, wheelAckermann('SampleRate',120) establece la frecuencia de muestreo del codificador en 120 Hz. Las propiedades no especificadas tienen valores predeterminados. Encierre el nombre de cada propiedad entre comillas.

Propiedades

A menos que se indique lo contrario, las propiedades son no ajustables, lo que significa que no se pueden cambiar sus valores después de llamar al objeto. Los objetos se bloquean cuando los llamas y la función release los desbloquea.

Si una propiedad es ajustable, puedes cambiar su valor en cualquier momento.

Para obtener más información sobre cómo cambiar los valores de las propiedades, consulte System Design in MATLAB Using System Objects.

SampleRate — Frecuencia de muestreo del codificador

100 (predeterminado) | escalar positivo

Frecuencia de muestreo del codificador, especificada como escalar positivo en Hz.

Ejemplo: 'SampleRate',100

Tipos de datos: double

TicksPerRevolution — Número de ticks del codificador por revolución de la rueda

[2048 2048 2048 2048] (predeterminado) | vector de cuatro elementos de números enteros positivos

Número de tics del codificador por revolución de la rueda, especificado como un vector de cuatro elementos de enteros positivos. Los elementos primero, segundo, tercero y cuarto son para las ruedas trasera izquierda, trasera derecha, delantera izquierda y delantera derecha, respectivamente.

Tipos de datos: double

WheelRadius — Radio de la rueda

[0.35 0.35 0.35 0.35] (predeterminado) | vector de cuatro elementos de escalares positivos

Radio de la rueda, especificado como un vector de cuatro elementos de escalares positivos en metros. Los elementos primero, segundo, tercero y cuarto son para las ruedas trasera izquierda, trasera derecha, delantera izquierda y delantera derecha, respectivamente.

Tipos de datos: double

WheelRadiusBias — Sesgo del radio de la rueda

[0 0 0 0] (predeterminado) | vector de cuatro elementos de escalares

Sesgo del radio de la rueda, especificado como un vector escalar de cuatro elementos en metros. Los elementos primero, segundo, tercero y cuarto son para las ruedas trasera izquierda, trasera derecha, delantera izquierda y delantera derecha, respectivamente.

Tipos de datos: double

WheelPositionAccuracy — Desviación estándar del error de posición de la rueda

[0 0 0 0] (predeterminado) | vector de cuatro elementos de escalares no negativos

Desviación estándar del error de posición de la rueda, especificada como un vector de cuatro elementos de escalares no negativos en radianes. Los elementos primero, segundo, tercero y cuarto son para las ruedas trasera izquierda, trasera derecha, delantera izquierda y delantera derecha, respectivamente.

Tipos de datos: double

SlipRatio — Relación de deslizamiento o derrape de la rueda

[0 0 0 0] (predeterminado) | vector de cuatro elementos de escalares

Relación de deslizamiento o derrape de la rueda, especificada como un vector de escalares de cuatro elementos en el que cada escalar es mayor o igual a –1. Los elementos primero, segundo, tercero y cuarto son para las ruedas trasera izquierda, trasera derecha, delantera izquierda y delantera derecha, respectivamente.

• Para una rueda que patina (sobrerotación), especifíquelo como un valor positivo. Un valor más alto denota más deslizamiento.

• Para una rueda que patina (bajo rotación), especifíquelo como un valor negativo mayor o igual a –1. Un valor más bajo denota más derrape. Para una rueda que no gira, especifíquela como –1.

Tipos de datos: double

TrackWidth — Distancia entre ejes de ruedas

[1.572 1.572] (predeterminado) | vector de dos elementos de escalares positivos

Distancia entre los ejes de las ruedas, especificada como un vector de dos elementos de escalares positivos en metros. El primer elemento es para la vía trasera y el segundo elemento es para la vía delantera.

Tipos de datos: double

TrackWidthBias — Sesgo del ancho de vía

0 (predeterminado) | vector de dos elementos de escalares

Sesgo del ancho de vía, especificado como un vector de escalares de dos elementos en metros. El primer elemento es para la vía trasera y el segundo elemento es para la vía delantera.

Tipos de datos: double

WheelBase — Distancia entre los ejes delantero y trasero

2.818 (predeterminado) | escalar positivo

Distancia entre los ejes delantero y trasero, especificada como escalar positivo en metros.

Tipos de datos: double

RandomStream — fuente de números aleatorios

'Global stream' (predeterminado) | 'mt19937ar with seed'

Fuente de números aleatorios, especificada como un vector de caracteres o una cadena:

• 'Global stream' –– Los números aleatorios se generan utilizando el flujo de números aleatorios global actual.

• 'mt19937ar with seed' –– Los números aleatorios se generan utilizando el algoritmo mt19937ar con la semilla especificada por la propiedad Seed .

Tipos de datos: char | string

Seed — semilla inicial

67 (predeterminado) | entero no negativo

Semilla inicial de un algoritmo generador de números aleatorios mt19937ar, especificado como un entero no negativo.

Dependencias

Para habilitar esta propiedad, establezca RandomStream en 'mt19937ar with seed'.

Uso

Sintaxis

ticks = encoder(velocity,angularVelocity,orientation)

Descripción

ticks = encoder(velocity,angularVelocity,orientation) devuelve las lecturas del tick de la rueda, ticks, velocidad de forma, velocidad angular e información de orientación.

Argumentos de entrada

velocity — velocidad del vehículo

N-por-3 matriz de escalares

Velocidad del vehículo en el marco de navegación local, especificada como una matriz de escalares N-por-3 en m/s. N es el número de muestras.

angularVelocity — Velocidad angular del vehículo

N-por-3 matriz de escalares

Velocidad angular del vehículo en el marco de navegación local, especificada como una matriz de escalares N-por-3 en rad/s. N es el número de muestras.

orientation — orientación del vehículo

N-vector elemento del cuaternión | arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N

Orientación del vehículo en el marco de navegación local, especificada como un vector de elemento N de quaternion o un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N. N es el número de muestras. Cada cuaternión o matriz de rotación es una rotación del marco desde el sistema de coordenadas de navegación local hasta el sistema de coordenadas actual de la carrocería del vehículo.

Argumentos de salida

ticks — Número de tics de rueda por paso de tiempo

N-por-4 matriz de enteros no negativos

Número de tics de rueda que el vehículo movió por paso de tiempo, devuelto como una matriz N-por-4 de números enteros no negativos. N es el número de muestras. La primera, segunda, tercera y cuarta columnas son para las ruedas trasera izquierda, trasera derecha, delantera izquierda y delantera derecha, respectivamente.

Funciones del objeto

Para utilizar una función de objeto, especifique System object como primer argumento de entrada. Por ejemplo, para liberar recursos del sistema de un System object llamado obj, use esta sintaxis:

release(obj)

Comunes a todos los System objects

clone	Create duplicate System object
step	Ejecutar el algoritmo System object
release	Release resources and allow changes to System object property values and input characteristics
reset	Reset internal states of System object
isLocked	Determine if System object is in use

Ejemplos

Genere tics en las ruedas a partir de la pose del vehículo de Ackermann

Cree el sensor del codificador de rueda.

encoder = wheelEncoderAckermann;

Definir poses del vehículo.

orient = [quaternion([60 0 0],'eulerd','ZYX','frame'); quaternion([45 0 0], 'eulerd', 'ZYX', 'frame')];
vel = [1 0 0; 0 1 0];
angvel = [0 0 0.2; 0 0 0.1];

Genera tics de rueda a partir de las poses.

ticks = encoder(vel,angvel,orient)

ticks = 2×4

     3     6     6     8
     6     7     6     7

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Notas y limitaciones de uso:

Ver System Objects in MATLAB Code Generation (MATLAB Coder).

Historial de versiones

Introducido en R2020b