Generación de código a partir de código MATLAB
Puedes usar Navigation Toolbox™ junto con MATLAB® Coder™ para:
Cree un archivo MEX para acelerar su aplicación MATLAB.
Genere código fuente C/C++ compatible con ANSI®/ISO® que implemente sus funciones y modelos MATLAB.
Genere un ejecutable independiente que se ejecute independientemente de MATLAB en su computadora u otra plataforma.
En general, el código que se genera utilizando la toolbox es código C ANSI portátil. Para utilizar la generación de código, necesita una licencia MATLAB Coder. Para obtener más información, consulte Introducción a MATLABCoder (MATLAB Coder).
Usando MATLAB Coder
Varias funciones de Navigation Toolbox están habilitadas para generar código C/C++. Para generar código a partir de funciones robóticas, siga estos pasos:
Escriba la función o aplicación que utilice funciones de Navigation Toolbox que estén activadas para la generación de código. Para la generación de código, algunas de estas funciones tienen requisitos que se deben cumplir.
Añada la directiva
%#codegenal código de MATLAB.Siga el flujo de trabajo para la generación de código a partir del código de MATLAB con la app MATLAB Coder o la interfaz de línea de comandos.
Uso de la aplicación MATLAB Coder
El flujo de trabajo básico es:
En la app MATLAB Coder , configure un proyecto. (MATLAB Coder) Especificar las funciones de nivel superior y definir los tipos de entrada.
La app examina el código para ver si está listo para la generación de código. Informa de problemas tales como que una función no es compatible con la generación de código.
Verifique si hay problemas de tiempo de ejecución generando y ejecutando una versión MEX de su función. Este paso detecta problemas que pueden ser difíciles de identificar en el código C/C++ generado.
Configurar las opciones de generación de código para la aplicación.
Generar el código C/C++.
Verificar el código C/C++ generado. Si dispone de una licencia de Embedded Coder®, puede utilizar la ejecución software-in-the-loop (SIL) o la ejecución processor-in-the-loop (PIL).
Para ver un tutorial, consulte Genere código para la planificación de rutas utilizando RRT Star Planner.
Uso de MATLAB Coder en la línea de comandos
El flujo de trabajo básico es:
Generar una versión MEX de la función para detectar problemas y verificar el comportamiento del código generado.
Utilizar
coder.configpara crear un objeto de configuración de código para una biblioteca o un ejecutable.Modificar las propiedades del objeto de configuración del código según sea necesario para la aplicación.
Generar el código mediante el comando
codegen(MATLAB Coder).Verificar el código C/C++ generado. Si dispone de una licencia de Embedded Coder, puede utilizar la ejecución software-in-the-loop (SIL) o la ejecución processor-in-the-loop (PIL).
Para ver un tutorial, consulte Genere código para la planificación de rutas utilizando Hybrid A Star.
Configuración del compilador C/C++
Antes de usar codegen (MATLAB Coder) para compilar su código, debe configurar su compilador C/C++. Para las plataformas Windows de 32 bits, MathWorks® proporciona un compilador predeterminado con MATLAB. Si su instalación no incluye un compilador predeterminado, puede proporcionar su propio compilador. Para obtener la lista actual de compiladores compatibles, consulte Compiladores compatibles y admitidos en el sitio webMathWorks. Instale un compilador adecuado para su plataforma y luego lea Configuración del compilador de C o C++ (MATLAB Coder). Después de la instalación, en el línea de comandosMATLAB, ejecute mex -setup. Luego puede utilizar la función codegen (MATLAB Coder) para compilar su código.
Funciones y System objects que admiten la generación de código
Para obtener una lista alfabética de funciones que admiten la generación de código C/C++, consulte Funciones que admiten la generación de código C++. También puede ver la sección Extended Capabilities en cualquier página de referencia.
