map — Representación de mapa objeto binaryOccupancyMap
Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).
ij — Posiciones de cuadrícula Arreglo vertical de n por 2
Posiciones de cuadrícula especificadas como un arreglo vertical de n por 2 de pares [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de cuadrícula.
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