Planificación de robots móviles

Este ejemplo muestra cómo calcular una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones en un determinado mapa utilizando el planificador de rutas PRM (hoja de rutas probabilísticas). El planificador de rutas PRM construye una hoja de ruta en un espacio libre de un mapa determinado utilizando nodos de un muestreo aleatorio en el espacio libre y conectándolos entre sí. Una vez construida la hoja de ruta, puede hacer una consulta para encontrar una ruta desde una determinada ubicación inicial hasta una determinada ubicación final en el mapa.

En este ejemplo se muestra cómo crear un mapa de un entorno mediante lecturas del sensor de distancia y poses del robot para un robot de tracción diferencial. Puede crear un mapa a partir de las lecturas del sensor de distancia que están simuladas mediante el objeto rangeSensor. El modelo de movimiento differentialDriveKinematics simula cómo el robot se traslada por el recinto en función de los comandos de velocidad. El objeto rangeSensor proporciona las lecturas de distancia en función de la pose del robot a medida que avanza por la ruta.