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inflate

Inflar cada ubicación ocupada

Descripción

ejemplo

inflate(map,radius) infla cada posición ocupada del map por el radio indicado en metros. El radius se redondea al equivalente de la celda más cercana según la resolución del mapa. Cada celda dentro del radio se establece en true (1).

inflate(map,gridradius,'grid') infla cada posición ocupada por el radio indicado en número de celdas.

Ejemplos

contraer todo

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Infle las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Argumentos de entrada

contraer todo

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

Dimensión que define cuánto hay que inflar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar. El radius se redondea al valor de la celda más cercana.

Tipos de datos: double

Dimensión que define cuánto hay que inflar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar positivo. El gridradius es el número de celdas para inflar las ubicaciones ocupadas.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a