inflate

Inflar cada ubicación ocupada

Sintaxis

inflate(map,radius)

inflate(map,gridradius,'grid')

Descripción

inflate(map,radius) infla cada posición ocupada del map por el radio indicado en metros. El radius se redondea al equivalente de la celda más cercana según la resolución del mapa. Cada celda dentro del radio se establece en true (1).

inflate(map,gridradius,'grid') infla cada posición ocupada por el radio indicado en número de celdas.

Ejemplos

contraer todo

Crear y modificar la cuadrícula de ocupación binaria

Abrir script en vivo

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Infle las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Argumentos de entrada

contraer todo

`map` — Representación de mapa
objeto `binaryOccupancyMap`

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

`radius` — Dimensión que define cuánto hay que inflar las ubicaciones ocupadas
escalar

Dimensión que define cuánto hay que inflar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar. El radius se redondea al valor de la celda más cercana.

Tipos de datos: double

`gridradius` — Dimensión que define cuánto hay que inflar las ubicaciones ocupadas
escalar positivo

Dimensión que define cuánto hay que inflar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar positivo. El gridradius es el número de celdas para inflar las ubicaciones ocupadas.

Tipos de datos: double