inflate

Agrandar cada ubicación ocupada

Sintaxis

inflate(map,radius)

inflate(map,radius,"grid")

Descripción

inflate(map,radius) agranda cada ubicación ocupada en el map por el radio indicado en metros. El radius se redondea al equivalente de la celda más cercana según la resolución del mapa. Cada celda dentro del radio se establece en true (1).

Nota

inflate no agranda las ubicaciones más allá de los límites del mapa.

inflate(map,radius,"grid") agranda cada ubicación ocupada por el radio indicado en número de celdas.

Ejemplos

contraer todo

Crear y modificar la cuadrícula de ocupación binaria

Abrir script en vivo

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Agrande las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Argumentos de entrada

contraer todo

`map` — Representación de mapa
objeto `binaryOccupancyMap`

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

`radius` — Dimensión que define cuánto se deben agrandar las ubicaciones ocupadas
escalar

Dimensión que define cuánto se deben agrandar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar. De forma predeterminada, las unidades de radius son metros y cada celda se agranda en ceil(map.Resolution*radius) celdas.

Si especifica el argumento opcional, "grid", la unidad de radius son celdas de la cuadrícula. Por ejemplo, inflate(map,10,"grid") agranda las ubicaciones ocupadas en 10 celdas de cuadrícula.

Tipos de datos: double