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eul2rotm

Convertir ángulos de Euler en matriz de rotación

Descripción

ejemplo

rotm = eul2rotm(eul) convierte un conjunto de ángulos de Euler, eul, en la matriz de rotación correspondiente, rotm. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla). El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

ejemplo

rotm = eul2rotm(eul,sequence) convierte ángulos de Euler en una matriz de rotación, rotm. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

Ejemplos

contraer todo

eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)
rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')
rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Argumentos de entrada

contraer todo

Los ángulos de rotación de Euler en radianes, especificados como un arreglo de n por 3 de ángulos de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

La secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

  • "ZYX" (predeterminado): el orden de los ángulos de rotación es eje z, eje y y eje x.

  • "ZYZ": el orden de los ángulos de rotación es eje z, eje y y eje z.

  • "XYZ": el orden de los ángulos de rotación es eje x, eje y y eje z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

contraer todo

La matriz de rotación, devuelta como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a