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eul2rotm

Convertir ángulos de Euler en matriz de rotación

Descripción

ejemplo

rotm = eul2rotm(eul) convierte un conjunto de ángulos Euler, , a la matriz de rotación correspondiente, .eulrotm Cuando utilice la matriz de rotación, premultiplique con las coordenadas que se van a girar (en lugar de postmultiplicación). El orden predeterminado para las rotaciones de ángulo de Euler es ."ZYX"

ejemplo

rotm = eul2rotm(eul,sequence) convierte los ángulos de Euler en una matriz de rotación, .rotm Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, .sequence El orden predeterminado para las rotaciones de ángulo de Euler es ."ZYX"

Ejemplos

contraer todo

eul = [0 pi/2 0]; rotmZYX = eul2rotm(eul)
rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

eul = [0 pi/2 pi/2]; rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')
rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Argumentos de entrada

contraer todo

Angulos de rotación de Euler en radianes, especificados como una matriz -by-3 de ángulos de rotación Euler.n Cada fila representa un conjunto de ángulos Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Secuencia de rotación del eje para los ángulos de Euler, especificada como uno de estos escalares de cadena:

  • (predeterminado): el orden de los ángulos de rotación es -eje, -eje, eje."ZYX"zyx

  • – El orden de los ángulos de rotación es -eje, -eje, -eje."ZYZ"zyz

  • – El orden de los ángulos de rotación es -eje, -eje, -eje."XYZ"xyz

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

contraer todo

Matriz de rotación, devuelta como una matriz de 3 por 3 por- que contiene matrices de rotación.nn Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. Cuando utilice la matriz de rotación, premultiplique con las coordenadas que se van a girar (en lugar de postmultiplicación).

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Introducido en R2015a