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rotm2eul

Convertir matriz de rotación en ángulos Euler

Descripción

ejemplo

eul = rotm2eul(rotm) convierte una matriz de rotación, , a los ángulos Euler correspondientes, .rotmeul La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulo de Euler es ."ZYX"

ejemplo

eul = rotm2eul(rotm,sequence) convierte una matriz de rotación en ángulos Euler. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, .sequence El orden predeterminado para las rotaciones de ángulo de Euler es ."ZYX"

Ejemplos

contraer todo

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]; eulZYX = rotm2eul(rotm)
eulZYX = 1×3

         0    1.5708         0

rotm = [0 0 1; 0 -1 0; -1 0 0]; eulZYZ = rotm2eul(rotm,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

   -3.1416   -1.5708   -3.1416

Argumentos de entrada

contraer todo

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por- que contiene matrices de rotación.nn Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que son ligeramente no ortonormales pueden dar salidas complejas. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducir en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Secuencia de rotación del eje para los ángulos de Euler, especificada como uno de estos escalares de cadena:

  • (predeterminado): el orden de los ángulos de rotación es -eje, -eje, eje."ZYX"zyx

  • – El orden de los ángulos de rotación es -eje, -eje, -eje."ZYZ"zyz

  • – El orden de los ángulos de rotación es -eje, -eje, -eje."XYZ"xyz

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

contraer todo

Angulos de rotación de Euler en radianes, devueltos como una matriz -by-3 de ángulos de rotación Euler.n Cada fila representa un conjunto de ángulos Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Introducido en R2015a