subtree

Crear un subárbol de un modelo de robot

Sintaxis

newSubtree = subtree(robot,bodyname)

Descripción

newSubtree = subtree(robot,bodyname) crea un nuevo modelo de robot con el nombre principal del cuerpo especificado por bodyname como el nombre base. Todos los cuerpos que están acoplados posteriormente (incluido el cuerpo con el bodyname especificado) se añaden al subárbol. El modelo robot original no se ve afectado.

Argumentos de entrada

contraer todo

`robot` — Modelo de robot
objeto `rigidBodyTree`

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

`bodyname` — Nombre del cuerpo
escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del cuerpo, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

`newSubtree` — Subárbol del robot
objeto `rigidBodyTree`

Subárbol del robot, devuelto como un objeto rigidBodyTree. Este nuevo subárbol usa el nombre principal del cuerpo especificado por bodyname como el nombre base. Todos los cuerpos que están acoplados en el modelo de robot anterior (incluido el cuerpo con bodyname especificado) se añaden al subárbol.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Indicaciones y limitaciones de uso:

Cuando cree el objeto rigidBodyTree, utilice la sintaxis que especifica MaxNumBodies como el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot. También debe especificar la propiedad DataFormat como un par nombre-valor. Por ejemplo:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Para minimizar el uso de datos, restrinja el límite superior a un número aproximado al número de cuerpos previsto del modelo. La generación de código admite todos los formatos de datos. Para usar las funciones de dinámica, el formato de datos debe configurarse en "row" o "column".

Las funciones show y showdetails no admiten la generación de código.