Modelado de robots móviles

Importación de modelos de árbol de cuerpo rígido de robots móviles, cinemática directa, dinámica, modelos de movimiento cinemático

Modele las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots móviles. Los modelos son objetos rigidBodyTree que contienen elementos rigidBody y rigidBodyJoint con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.

Acceda a modelos predefinidos para determinados robots comerciales, como Clearpath™ Robotics Husky, usando la función loadrobot.

Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot.

Exporte detalles URDF en formato de archivo desde el modelo de árbol de cuerpo rígido usando exportrobot o cree un objeto exportador URDF usando urdfExporter.

Modele el movimiento de los robots móviles usando modelos de movimiento cinemático, como objetos ackermannKinematics y differentialDriveKinematics.

Funciones

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Modelos de árbol de cuerpo rígido

`importrobot`	Importar un modelo de árbol de cuerpo rígido desde un archivo URDF, Xacro, SDF, texto o un modelo de Simscape Multibody
`loadrobot`	Cargar un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido desde la biblioteca del robot (desde R2019b)
`exportrobot`	Export URDF details in file format from rigid body tree model (desde R2023b)
`rigidBodyTree`	Cree un robot con estructura de árbol
`rigidBody`	Crear un cuerpo rígido
`rigidBodyJoint`	Crear una articulación
`interactiveRigidBodyTree`	Interact with rigid body tree robot models (desde R2020a)
`urdfExporter`	Create URDF exporter object from rigid body tree robot model (desde R2023b)
`writefile`	Generate URDF file for rigid body tree robot model (desde R2023b)
`writenode`	Generate XML DOM node for rigid body tree robot model (desde R2023b)

Modelos de movimiento cinemático

`ackermannKinematics`	Modelo de vehículo similar a un automóvil con dirección (desde R2019b)
`bicycleKinematics`	Modelo de vehículo bicicleta (desde R2019b)
`differentialDriveKinematics`	Modelo de vehículo con tracción diferencial (desde R2019b)
`unicycleKinematics`	Modelo de vehículo monociclo (desde R2019b)

Cinemáticas

`getTransform`	Obtener una transformada entre marcos de cuerpo
`randomConfiguration`	Generar una configuración de robot aleatoria
`homeConfiguration`	Obtener la configuración inicial del robot
`show`	Mostrar modelo de robot en la figura

Dinámicas

`centerOfMass`	Posición del centro de masa y jacobianas
`externalForce`	Componer matriz de fuerza externa respecto a la base
`forwardDynamics`	Aceleración de las articulaciones dados los par motores y los estados de articulación
`geometricJacobian`	Jacobianas geométricas para configurar robots
`gravityTorque`	Par motores de articulación que compensan la gravedad
`inverseDynamics`	Par motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
`massMatrix`	Matriz de masa del espacio articular
`velocityProduct`	Par motores de articulación que cancelan las fuerzas inducidas por la velocidad

Bloques

Ackermann Kinematic Model	Movimiento del vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de Ackermann (desde R2019b)
Bicycle Kinematic Model	Calcule el movimiento de un vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de una bicicleta (desde R2019b)
Differential Drive Kinematic Model	Calcula el movimiento del vehículo utilizando el modelo cinemático con tracción diferencial (desde R2019b)
Unicycle Kinematic Model	Calcular el movimiento de un vehículo usando el modelo cinemático de un monociclo (desde R2019b)

Temas

Ecuaciones de cinemática para robots móviles
Obtenga información sobre las ecuaciones de cinemática para robots móviles, incluidos los modelos de monociclo, bicicleta, tracción diferencial y Ackermann.
Instalar el paquete de soporte Robotics System Toolbox Robot Library Data
Utilice el complemento para añadir datos de malla del robot.

Ejemplos destacados

Simular diferentes modelos cinemáticos para robots móviles

Este ejemplo muestra cómo modelar diferentes modelos cinemáticos de robot en un entorno y compararlos.

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