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Requisitos y limitaciones del entorno de simulación Gazebo

Robotics System Toolbox™ proporciona una interfaz para un entorno de simulación visualizado mediante el simulador Gazebo. Gazebo permite hacer pruebas y experimentos con robots en escenarios físicos simulados de forma realista y con gráficas de alta calidad.

Gazebo se ejecuta en equipos Linux® o equipos virtuales Linux, y utiliza un paquete de complementos para comunicarse con MATLAB® y Simulink®. Cuando simule en Gazebo, deberá tener en cuenta los requisitos y las limitaciones.

Ejecutar el simulador Gazebo en un equipo virtual Linux

Descargue e instale el equipo virtual (VM) desde Equipo virtual con ROS y Gazebo. En el VM, el complemento de Gazebo necesario se encuentra en la carpeta /home/user/src/GazeboPlugin. El equipo virtual incluye este software y tiene los siguientes requisitos de hardware.

Software incluido en el VM

  • Operating System — Ubuntu® Ubuntu 20.04.3 LTS (Focal Fossa)

  • Software packages — CMake 3.16.3, Gazebo 11, así como el complemento de Gazebo

Requisitos mínimos de hardware

  • Processor (CPU) — Cuatro núcleos Intel® I5 o equivalente

  • Memory (RAM) — 4 GB o más

  • Graphics card (GPU) — GPU dedicada con 1 GB o más de memoria gráfica

  • Disk space — Al menos 20 GB de espacio libre en disco

Instalar y ejecutar el simulador Gazebo en un equipo Linux

También puede instalar y ejecutar el simulador Gazebo en un equipo Linux.

Requisitos de software

  • Operating System — Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus) o Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver) o Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)

  • Software packages — CMake 2.8 o posterior, Gazebo 9, Gazebo 10 o Gazebo 11 y el complemento de Gazebo

Versión GazeboVersión Ubuntu admitida

Gazebo 9

Ubuntu Xenial y Ubuntu Bionic

Gazebo 10

Ubuntu Xenial y Ubuntu Bionic

Gazebo 11

Ubuntu Bionic y Ubuntu Focal

Requisitos mínimos de hardware

  • Processor (CPU) — Cuatro núcleos Intel I5 o equivalente

  • Memory (RAM) — 4 GB o más

  • Graphics card (GPU) — GPU dedicada con 1 GB o más de memoria gráfica

  • Disk space — Al menos 500 MB de espacio libre en disco

Instalación del simulador Gazebo

Instale los paquetes de CMake y Gazebo en Ubuntu ejecutando estos comandos en el terminal Linux. Para obtener más información sobre la instalación de Gazebo en el equipo Ubuntu, consulte Instalar Gazebo mediante paquetes de Ubuntu.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake gazebo11 libgazebo11-dev

Nota

El marco de cosimulación de Gazebo es compatible con Gazebo 9, Gazebo 10 y Gazebo 11.

Instalación del complemento de Gazebo

  1. Cree un paquete de complementos de Gazebo en el equipo host en MATLAB mediante la función packageGazeboPlugin. Esta función crea una carpeta denominada GazeboPlugin en el directorio de trabajo actual y la comprime en un archivo GazeboPlugin.zip.

    packageGazeboPlugin

  2. Copie GazeboPlugin.zip en el directorio de inicio de su equipo Linux.

  3. Cree un directorio, src, y descomprima el paquete de complementos en ese directorio.

    mkdir src
unzip GazeboPlugin.zip -d ~/src/

  4. Cambie el directorio a la carpeta GazeboPlugin sin comprimir.

    cd ~/src/GazeboPlugin/

  5. Ejecute estos comandos en el terminal Linux para compilar e instalar el complemento.

    mkdir build
cd build
cmake ..
make

  6. Opcionalmente, puede eliminar el complemento generado del equipo host mediante MATLAB.

    if exist("GazeboPlugin","dir")
    rmdir("GazeboPlugin","s");
end

if exist("GazeboPlugin.zip","file")
    delete("GazeboPlugin.zip");
end

Limitaciones

MATLAB

  • No se admite la generación de código.

  • La comunicación entre MATLAB y el simulador Gazebo es asíncrona.

Simulink

  • No se admite la generación de código.

  • No se admite el modo Rapid Accelerator.

Sugerencias

Utilice valores coincidentes para el tiempo de muestreo a lo largo del modelo de Simulink y la frecuencia de actualización del sensor en las especificaciones del mundo creado en Gazebo para obtener la frecuencia de actualización de datos del sensor deseada.

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