Cosimulación con Gazebo

Simulación de alta fidelidad con cosimulación

Cree simulaciones de alta fidelidad interactuando con las funciones de Gazebo de MATLAB^® y los bloques de Simulink^®.

Funciones

Ejecución a tasa fija

`rateControl`	Execute loop at fixed frequency
`statistics`	Statistics of past execution periods
`waitfor`	Pause code execution to achieve desired execution rate
`reset`	Reset `Rate` object

Cosimulación con Gazebo

`gzinit`	Initialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface (desde R2021a)
`gzlink`	Assign and retrieve Gazebo model link information (desde R2021a)
`gzjoint`	Assign and retrieve Gazebo model joint information (desde R2021a)
`gzmodel`	Assign and retrieve Gazebo model information (desde R2021a)
`gzworld`	Interact with Gazebo world (desde R2021a)
`gazebogenmsg`	Generate dependencies for Gazebo custom message support (desde R2020b)
`packageGazeboPlugin`	Create Gazebo plugin package for Simulink (desde R2020b)

Bloques

Gazebo Apply Command	Send command to Gazebo simulator (desde R2019b)
Gazebo Blank Message	Create blank Gazebo command (desde R2019b)
Gazebo Pacer	Settings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink (desde R2019b)
Gazebo Read	Receive messages from Gazebo server (desde R2019b)
Gazebo Publish	Send custom messages to Gazebo server (desde R2020b)
Gazebo Subscribe	Receive custom messages from Gazebo server (desde R2020b)
Gazebo Select Entity	Select a Gazebo entity (desde R2019b)

Temas

Simulación con Gazebo para Robotics System Toolbox
Aprenda a utilizar algoritmos de robótica en MATLAB y Simulink y a visualizar su rendimiento en un entorno virtual mediante el simulador Gazebo.
Requisitos y limitaciones del entorno de simulación Gazebo
Cuando simule en el entorno Gazebo, tenga en cuenta estos requisitos de software, las recomendaciones mínimas de hardware y las limitaciones.
Cómo funciona la simulación con Gazebo para Robotics System Toolbox
Obtenga más información sobre el marco de cosimulación entre MATLAB, Simulink y el simulador Gazebo.
Run and Connect to Multiple Gazebo Sessions from Simulink
This example shows how to run multiple Gazebo sessions in a virtual machine (VM) and connect to these sessions simultaneously from Simulink® using the parsim (Simulink) function.
Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up a UR10 robot model to perform co-simulation between Gazebo and Simulink™.

Ejemplos destacados

Realizar cosimulación entre Simulink y Gazebo

Este ejemplo muestra cómo configurar una simulación sincronizada entre Simulink™ y Gazebo para enviar comandos y recibir datos de Gazebo.

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Controlar el robot con transmisión diferencial en Gazebo con Simulink

En este ejemplo se muestra cómo controlar un robot de transmisión diferencial en la cosimulación con Gazebo mediante Simulink®. El robot sigue un conjunto de waypoints mediante la lectura de la pose y las posiciones del codificador de rueda, y genera comandos de control del par motor para dirigirlo.

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Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo

Simulate control of a robotic manipulator using co-simulation between Simulink and Gazebo. The example uses Simulink™ to model the robot behavior, generate control commands, send these commands to Gazebo, and control the pace of the Gazebo simulation.

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Sign Following Robot with Time Synchronization Using ROS and Gazebo Co-Simulation

Use Simulink® to enable synchronized simulation between ROS and the Gazebo robot simulator using the Gazebo Pacer block.

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