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Simulación con Gazebo para Robotics System Toolbox

Robotics System Toolbox™ proporciona un marco de cosimulación que permite utilizar algoritmos de robótica en MATLAB® y Simulink®, y visualizar su rendimiento en un entorno de simulación virtual. Este entorno utiliza el simulador Gazebo. Para obtener más información sobre el entorno de simulación, consulte How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Works.

Esta herramienta de simulación suele utilizarse para complementar los datos reales a la hora de desarrollar, probar y verificar el rendimiento de los algoritmos de robótica.

Bloques de cosimulación con Gazebo

La biblioteca de bloques Robotics System Toolbox > Gazebo Co-Simulation contiene bloques de Simulink relacionados con el entorno de simulación. Para ver la biblioteca, introduzca robotgazebolib en la línea de comandos de MATLAB.

Gazebo co-simulation simulink blocks

BloqueDescripción
Gazebo Apply Command

Enviar comando al simulador Gazebo

Gazebo Blank Message

Crear comando de Gazebo en blanco

Gazebo Pacer

Configuración de los pasos sincronizados entre Gazebo y Simulink

Gazebo Read

Recibir mensajes del servidor de Gazebo

Gazebo Publish

Enviar mensajes personalizados al servidor de Gazebo

Gazebo Subscribe

Recibir mensajes personalizados del servidor de Gazebo

Gazebo Select Entity

Seleccionar una entidad de Gazebo

Funciones de cosimulación con Gazebo

Estas son las funciones de MATLAB relacionadas con el entorno de simulación.

FunciónDescripción
gzinit

Inicializar la configuración de la conexión para la interfaz de MATLAB de la cosimulación con Gazebo

gzjoint

Asignar y recuperar la información de las articulaciones del modelo de Gazebo

gzlink

Asignar y recuperar la información de los enlaces del modelo de Gazebo

gzmodel

Asignar y recuperar la información del modelo de Gazebo

gzworld

Interactuar con el mundo Gazebo

gazebogenmsg

Generar dependencias para la compatibilidad con los mensajes personalizados de Gazebo

packageGazeboPlugin

Crear un paquete de complementos de Gazebo para Simulink

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