Simulación de robot de almacén

Este ejemplo muestra cómo ejecutar una ruta libre de obstáculos para un robot móvil entre tres ubicaciones de un mapa determinado. Se espera que el robot visite las tres ubicaciones de un almacén: una estación de recarga, una estación de carga y una ubicación de descarga. La secuencia en la que se visitan estas ubicaciones viene dictada por un planificador. El planificador proporciona a cada robot una pose objetivo hacia la que navegar. El robot planifica una ruta y utiliza un controlador Pure Pursuit para seguir los waypoints basándose en la pose actual del robot. El bloque Differential Drive Kinematic Model modela la cinemática simplificada, que toma las velocidades lineales y angulares del controlador Pure Pursuit. Este ejemplo se basa en el ejemplo Planificar una ruta para un robot de tracción diferencial en Simulink.

En este ejemplo se muestra cómo simular un robot de almacén en Gazebo. Gazebo permite simular un robot móvil que utiliza un sensor de distancia mientras realiza determinadas tareas en un entorno de simulación. Este ejemplo muestra cómo utilizar un simulador para aplicar el ejemplo Ejecutar tareas para un robot de almacén, donde un robot entrega paquetes en un escenario de almacén. El robot utiliza el sensor de distancia simulado en Gazebo para detectar y evadir posibles colisiones con un entorno dinámico.

Control and simulate multiple robots working in a warehouse facility or distribution center.

Control multiple robots working in a distribution center, as well as how to easily configure a distribution system. The robots navigate the facility and complete multiple tasks while leveraging algorithms from game theory to optimize task allocation between robots and resolving conflicts using a grid-based traffic manager. This example builds on the information covered in the Control and Simulate Multiple Warehouse Robots example, which navigates multiple robots around a similar facility, but this example uses custom algorithms.

Create a scenario to simulate two mobile robots performing obstacle avoidance in a warehouse. This example demonstrates how to create a warehouse scenario, add mobile robots using the rigid body tree representation, model the kinematics of the robots, and simulate the behavior of the control algorithms using the resultant scenario.