Simulación de escenarios cuboidales

Escenarios con mallas estáticas, plataformas de robots, sensores

Cree y simule escenarios de baja fidelidad usando el objeto robotScenario y modelos de sensor como GPS y LiDAR para probar los algoritmos robóticos.

Funciones

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Ejecución a tasa fija

`rateControl`	Execute loop at fixed frequency
`statistics`	Statistics of past execution periods
`waitfor`	Pause code execution to achieve desired execution rate
`reset`	Reset `Rate` object

Escenarios cuboidales y herramientas de robótica

`robotScenario`	Generate robot simulation scenario (desde R2022a)
`robotPlatform`	Create robot platform in scenario (desde R2022a)
`robotSensor`	Sensor for robot scenario (desde R2022a)
`extendedObjectMesh`	Mesh representation of extended object (desde R2022a)
`pointCloud`	Objeto para almacenar una nube de puntos 3D (desde R2022a)

Modelos de sensor

`gpsSensor`	GPS receiver simulation model (desde R2022a)
`insSensor`	Inertial navigation system and GNSS/GPS simulation model (desde R2022a)
`robotLidarPointCloudGenerator`	Generate point cloud from meshes (desde R2022a)
`createCustomRobotSensorTemplate`	Create sample implementation for robot custom sensor interface (desde R2022b)
`robotics.SensorAdaptor`	Custom robot sensor interface (desde R2022b)

Árboles de transformación

`transformTree`	Define coordinate frames and relative transformations (desde R2022a)
`getGraph`	Graph object representing tree structure (desde R2022a)
`getTransform`	Get relative transform between frames (desde R2022a)
`info`	List all frame names and stored timestamps (desde R2022a)
`removeTransform`	Remove frame transform relative to its parent (desde R2022a)
`show`	Show transform tree (desde R2022a)
`updateTransform`	Update frame transform relative to its parent (desde R2022a)

Temas

Execute Code at a Fixed-Rate
By executing code at constant intervals, you can accurately time and schedule tasks.

Ejemplos destacados

Simulate Ultrasonic Sensors Mounted on Mobile Robots

Focuses on creating and mounting an ultrasonic sensor on a mobile robot in a robotScenario. The ultrasonicDetectionGenerator from the Automated Driving Toolbox™ cannot be used directly with robotScenario. We will be implementing a custom sensor adaptor for the ultrasonicDetectionGenerator that makes it compatible with robotScenario. The sensor will be used to position a mobile robot correctly at a charging station.

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Simular la planificación de rutas con un robot móvil

Cree un escenario para simular la navegación de un robot móvil por un recinto. El ejemplo muestra cómo crear un escenario, modelar una plataforma robótica a partir de un objeto de árbol de cuerpo rígido, obtener un mapa de cuadrícula de ocupación binario a partir del escenario y planificar una ruta que el robot móvil seguirá utilizando el algoritmo de planificación de rutas mobileRobotPRM.

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Perform Pick and Place with Collision-Object-Based Obstacle Avoidance in Robot Scenario

In this example, you create a scenario to simulate a manipulator performing pick-and-place operations with obstacle avoidance in a collision-object-based environment. This example demonstrates how to create a scene with collision-object-based static meshes, add a manipulator using the rigid body tree representation, plan manipulator motion with manipulatorRRT, and simulate the pick-and-place workflow in the scenario.

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