ROS Toolbox
Diseñe, simule y despliegue aplicaciones basadas en ROS
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ROS Toolbox ofrece una interfaz que conecta MATLAB y Simulink con Robot Operating System (ROS y ROS 2). Con esta toolbox, puede diseñar una red de nodos ROS y combinar los nodos ROS generados en MATLAB o Simulink con la red ROS existente.
Además, incluye funciones de MATLAB y bloques de Simulink para visualizar y analizar datos de ROS mediante la grabación, importación y reproducción de archivos rosbag. También puede conectarse con una red ROS en tiempo real para acceder a mensajes ROS.
Esta toolbox permite verificar nodos ROS a través de simulación en escritorio, y mediante la conexión a hardware o simuladores de robot externos tales como Gazebo. ROS Toolbox soporta la generación de código C++ y CUDA®, con MATLAB Coder, Simulink Coder y GPU Coder, lo que permite generar automáticamente nodos ROS a partir de un script de MATLAB o un modelo de Simulink y desplegarlos en hardware simulado o físico. El soporte del modo externo de Simulink permite ver mensajes y cambiar parámetros mientras el modelo se ejecuta en hardware.
Redes ROS y ROS 2
Conéctese a redes ROS o ROS 2 existentes para realizar prototipado de aplicaciones basadas en ROS. Diseñe una red de nodos ROS para simulación en escritorio. Comuníquese con hardware utilizando los mensajes de ROS en MATLAB y Simulink.
ROS: Documentación | Ejemplos
ROS 2: Documentación | Ejemplos
Comunicación y mensajes
Envíe y reciba mensajes de ROS con semántica de publicación y suscripción. Utilice una arquitectura cliente-servidor para enviar solicitudes, realizar tareas y obtener feedback. Configure nodos ROS dinámicamente con servidores de parámetros ROS.
ROS: Documentación | Ejemplos
ROS 2: Documentación | Ejemplos
Mensajes personalizados
Cree definiciones de mensajes personalizados y utilícelas para transmitir información. Utilice mensajes personalizados con editores, suscriptores, acciones y servicios. Visualice, registre y represente gráficamente el contenido de los mensajes personalizados directamente en MATLAB. Utilice mensajes especializados de ROS para crear y acceder a tipos de datos y sensores utilizando tipos de mensajes de ROS y ROS 2 específicos.
Visualización de archivos rosbag
Utilice la app ROS Bag Viewer para reproducir y visualizar varios mensajes de un archivo rosbag simultáneamente desde MATLAB. Utilice la interfaz de línea de comandos de rosbag para escribir registros o acceder, filtrar, visualizar y analizar los datos registrados. Utilice archivos rosbag para simulación en MATLAB y Simulink.
Despliegue de nodos
Genere código C++ y despliéguelo en dispositivos locales o remotos en forma de nodos ROS y ROS 2 independientes. Utilice la generación de nodos ROS compatible con CUDA para acelerar aplicaciones de IA basadas en ROS. Genere código C++ para ros_control plugins en tiempo real a partir de controladores diseñados en Simulink.
ROS: Documentación | Ejemplos
ROS 2: Documentación | Ejemplos
Ejemplos de aplicación
Acelere el diseño, simulación y despliegue de sistemas basados en ROS mediante ejemplos de referencia para aplicaciones de robots terrestres, manipuladores, VANT y vehículos autónomos.
