ROS Toolbox

Diseño, simulación y despliegue de aplicaciones basadas en ROS

ROS Toolbox proporciona una interfaz que conecta MATLAB^® y Simulink^® con Robot Operating System (ROS y ROS 2), lo que permite crear una red de nodos ROS. La toolbox incluye funciones de MATLAB y bloques de Simulink para importar, analizar y reproducir datos ROS grabados en archivos rosbag. También puede conectar con una red ROS en tiempo real para acceder a mensajes ROS.

La toolbox permite verificar los nodos ROS a través de la simulación de escritorio y mediante la conexión a simuladores de robots externos como Gazebo. ROS Toolbox soporta la generación de código C++ (con MATLAB Coder™ y Simulink Coder™), lo que permite generar automáticamente nodos ROS a partir de un modelo de Simulink, así como su despliegue en hardware físico o simulado. El soporte del modo externo de Simulink permite ver mensajes y cambiar parámetros mientras su modelo se ejecuta en hardware.

¿Qué es ROS Toolbox?

Red ROS

Conéctese a ROS o ROS 2 para prototipar aplicaciones de sistemas autónomos. Acceda a hardware o simuladores a través de una red ROS.

Conexión a una red ROS

Conéctese a redes ROS o ROS 2 y explórelas. Utilice la introspección para enumerar los temas y tipos disponibles. Visualice una estructura detallada de los mensajes ROS.

Cómo empezar a trabajar con ROS

Conexión a una red ROS

Cómo empezar a trabajar con ROS 2

Conexión a una red ROS 2

Conexión a una red ROS.

Configuración de una red ROS

Cree y defina su propia red ROS o ROS 2 para permitir la comunicación entre diferentes dispositivos. Configure diversos nodos ROS para distribuir tareas e información.

Configuración de una red ROS

Cómo empezar a trabajar con ROS 2

Red ROS 2 de ejemplo.

Comunicación ROS

Comuníquese con nodos ROS a través de mensajes.

Editores y suscriptores

Envíe y reciba mensajes ROS o ROS 2 mediante un tema con semántica de edición-suscripción.

Intercambio de datos con editores y suscriptores ROS

Intercambio de datos con editores y suscriptores ROS 2

Gestión de políticas de calidad de servicio (QoS) en ROS 2

Modelo de Simulink para la suscripción a datos de sensores y la publicación de velocidades de rueda.

Servicios y acciones

Utilice una arquitectura cliente-servidor para enviar solicitudes, realizar tareas y obtener realimentación en aplicaciones ROS.

Llamadas y prestación de servicios ROS

Visión general de las acciones ROS

Cómo mover un TurtleBot mediante acciones ROS

Interacción cliente-servidor mediante servicios y acciones ROS.

Servidor de parámetros

Utilice los servidores de parámetros ROS para almacenar las opciones de configuración de varios nodos y permitir la reconfiguración dinámica de los nodos.

Cómo acceder a un servidor de parámetros ROS

Modelo de Simulink que consulta y establece los parámetros ROS para controlar la selección de la marcha del vehículo.

Mensajes ROS

Utilice los mensajes para compartir información entre nodos ROS. Recurra a los mensajes integrados o especifique definiciones de mensajes personalizadas.

Archivos de registro ROS (rosbag)

Importe archivos rosbag para filtrar, visualizar y analizar los datos registrados.

Archivos rosbag en MATLAB

Cómo trabajar con archivos rosbag

Lectura de mensajes de ros2bag

Flujo de trabajo para la selección de datos ROS desde archivos rosbag.

Mensajes integrados

Utilice una librería de paquetes de mensajes ROS compatibles para sus aplicaciones ROS.

Soporte para mensajes integrado

Cómo trabajar con mensajes ROS básicos

Cómo trabajar con mensajes ROS 2 básicos

Cómo trabajar con mensajes ROS en Simulink

Gestión de tamaños de array para ROS en Simulink

Ejemplo de mensajes ROS compatibles.

Mensajes personalizados

Agregue nuevos tipos de mensajes para sus aplicaciones ROS o ROS 2 gracias al soporte para mensajes personalizados.

Soporte para mensajes ROS personalizados

Creación de mensajes personalizados a partir de paquetes ROS

Soporte para mensajes ROS 2 personalizados

Generación de mensajes ROS 2 personalizados.

Despliegue de ROS

Despliegue nodos ROS y ROS 2 independientes en su red.

Generación de nodos

Genere código C++ para aplicaciones independientes que utilizan funcionalidad ROS o ROS 2.

Generación de un nodo ROS independiente desde Simulink

Generación de un nodo ROS 2 independiente desde Simulink

Generación de código para desplegar manualmente un nodo ROS desde Simulink

Gestión de tamaños de array para ROS en Simulink

Generación de un nodo ROS independiente desde MATLAB

Generación de un nodo ROS 2 independiente desde Simulink. Vea la galería (6 imágenes)

Ejemplos de aplicación

Utilice ejemplos de aplicación para diseñar, simular y desplegar sistemas con comunicación ROS y ROS 2.

Control de realimentación de un robot con ROS a través de ROS 2

Estacionamiento automático mediante ROS

Seguimiento de señales de un robot mediante ROS

Modelo de Simulink para controlar un robot que se ejecuta en un simulador basado en ROS.

Recursos del producto:

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