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fusemag

Estados correctos utilizando datos del magnetómetro para ahrs10filter

Sintaxis

[res,resCov] = fusemag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fusemag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance) fusiona los datos del magnetómetro para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Datos del magnetómetro de fusibles de ahrs10filter

Create un objeto ahrs10filter y mostrar su estado.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Defina la lectura de un magnetómetro y su covarianza. Fusione la lectura del magnetómetro.

magReading = [132.7000   91.1000   60.5000];
magCovariance = 0.1*eye(3);
[res,resCovariance] = fusemag(filter,magReading,magCovariance)

res = 1×3

  105.1450   93.5169   76.5849

resCovariance = 3×3

    0.1041    0.0000   -0.0000
   -0.0000    0.1041    0.0000
    0.0000   -0.0000    0.1041

Muestra el estado del filtro.

disp(filter.State')

    0.9958   -0.0246    0.0708   -0.0527         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5560   -2.4160  -16.0842    0.0010    0.0009    0.0007

Argumentos de entrada

FUSE — objeto ahrs10filter

objeto

Objeto de ahrs10filter.

magReadings — Lecturas del magnetómetro (μT)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del magnetómetro en µT, especificadas como un vector fila de 3 elementos de números reales finitos.

Tipos de datos: single | double

magReadingsCovariance — Covarianza del error de lecturas del magnetómetro (µT²)

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de error de lecturas del magnetómetro en µT², especificada como un escalar, un vector fila de 3 elementos o una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

res — Residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Residual, devuelto como un vector de 1 por 3 de valores reales en µT.

Tipos de datos: single | double

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3

Covarianza residual, devolvió una matriz de 3 por 3 de valores reales en (µT)².

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

ahrs10filter | insfilter