fusemag
Estados correctos utilizando datos del magnetómetro para ahrs10filter
Descripción
[
fusiona los datos del magnetómetro para corregir la estimación del estado.res
,resCov
] = fusemag(FUSE
,magReadings
,magReadingsCovariance
)
Ejemplos
Combinar datos del magnetómetro de TG
Create
un objeto ahrs10filter
y muestra su estado.
filter = ahrs10filter; disp(filter.State')
1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5550 -2.4169 -16.0849 0 0 0
Defina la lectura de un magnetómetro y su covarianza. Fusione la lectura del magnetómetro.
magReading = [132.7000 91.1000 60.5000]; magCovariance = 0.1*eye(3); [res,resCovariance] = fusemag(filter,magReading,magCovariance)
res = 1×3
105.1450 93.5169 76.5849
resCovariance = 3×3
0.1041 0.0000 -0.0000
-0.0000 0.1041 0.0000
0.0000 -0.0000 0.1041
Muestra el estado del filtro.
disp(filter.State')
0.9958 -0.0246 0.0708 -0.0527 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5560 -2.4160 -16.0842 0.0010 0.0009 0.0007
Argumentos de entrada
FUSE
— ahrs10filter
objeto
objeto
Objeto de ahrs10filter
.
magReadings
— Lecturas del magnetómetro (μT)
vector fila de 3 elementos
Lecturas del magnetómetro en µT, especificadas como un vector fila de 3 elementos de números reales finitos.
Tipos de datos: single
| double
magReadingsCovariance
— Covarianza del error de lecturas del magnetómetro (μT2)
escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3
Covarianza del error de lecturas del magnetómetro en µT2, especificado como un vector fila escalar de 3 elementos o una matriz de 3 por 3.
Tipos de datos: single
| double
res
— Residual
Vector 1 por 3 de valores reales
Residual, devuelto como un vector de 1 por 3 de valores reales en µT.
Tipos de datos: single
| double
resCov
— Covarianza residual
Matriz de valores reales de 3 por 3
Covarianza residual, devolvió una matriz de 3 por 3 de valores reales en (μT) 2.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2019a
Consulte también
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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