fusegyro
Estados correctos utilizando datos del giroscopio para insfilterAsync
Descripción
[
fusiona datos del giroscopio para corregir la estimación del estado.res
,resCov
] = fusegyro(FUSE
,gyroReadings
,gyroCovariance
)
Ejemplos
Combinar datos del giroscopio usando insfilterAsync
Create
un objeto insfilterAsync
y muestra su estado.
filter = insfilterAsync; disp(filter.State')
1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5550 -2.4169 -16.0849 0 0 0
Fusionar una medida de giroscopio con su covarianza.
angularVel = [1 1 1]
angularVel = 1×3
1 1 1
angularVelCovariance = 0.01*diag([1 1 1]); [res,resCovariance] = fusegyro(filter,angularVel,angularVelCovariance)
res = 1×3
1 1 1
resCovariance = 3×3
0.0120 0 0
0 0.0120 0
0 0 0.0120
Muestra el estado después de la fusión.
disp(filter.State')
1.0000 0 0 0 0.0833 0.0833 0.0833 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0833 0.0833 0.0833 27.5550 -2.4169 -16.0849 0 0 0
Argumentos de entrada
FUSE
— insfilterAsync
objeto
objeto
insfilterAsync
, especificado como objeto.
gyroReadings
— Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local (rad/s)
vector fila de 3 elementos
Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local en rad/s, especificado como un vector fila de 3 elementos.
Tipos de datos: single
| double
gyroCovariance
— Covarianza del error de medición del giroscopio ((rad/s) 2)
escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3
Covarianza del error de medición del giroscopio en (rad/s) 2, especificado como escalar, vector fila de 3 elementos o matriz de 3 por 3.
Tipos de datos: single
| double
Argumentos de salida
res
— Residual
Vector 1 por 3 de valores reales
Residual, devuelto como un vector de 1 por 3 de valores reales en rad/s.
resCov
— Covarianza residual
Matriz de valores reales de 3 por 3
Covarianza residual, devuelta como una matriz de 3 por 3 de valores reales en (rad/s) 2.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2019a
Consulte también
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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