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raycast

Calcular índices de celdas a lo largo de un rayo.

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Sintaxis

[endpoints,midpoints] = raycast(map,pose,range,angle)
[endpoints,midpoints] = raycast(map,p1,p2)

Descripción

[endpoints,midpoints] = raycast(map,pose,range,angle) devuelve los índices de celda del map especificado para todas las celdas atravesadas por un rayo que se origina en el pose especificado en los valores angle y range especificados. endpoints contiene todos los índices tocados por el final del rayo, con todos los demás puntos incluidos en midpoints.

ejemplo

[endpoints,midpoints] = raycast(map,p1,p2) devuelve los índices de celda del segmento de línea entre los dos puntos especificados.

Ejemplos

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Este ejemplo utiliza:

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Utilice la función raycast para generar índices de celda para todas las celdas atravesadas por un rayo.

Crea un mapa vacío. Se utiliza un mapa de baja resolución para ilustrar las ubicaciones de la cuadrícula afectadas.

map = binaryOccupancyMap(10,10,1);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Obtenga los índices de cuadrícula de los puntos medios y finales de un rayo desde [2 3] hasta [8.5 8]. Establezca valores de ocupación para estos índices de cuadrícula. Los puntos medios se tratan como espacios abiertos. Actualice los puntos finales con una observación ocupada.

p1 = [2 3];
p2 = [8.5 8];
[endPts,midPts] = raycast(map,p1,p2);
setOccupancy(map,midPts,zeros(length(midPts),1),'grid');
setOccupancy(map,endPts,ones(length(endPts),1),'grid');

Traza el rayo original sobre el mapa. Cada celda de la cuadrícula tocada por la línea se actualiza. El punto de partida se superpone a varias celdas y la línea toca el borde de ciertas celdas, pero todas las celdas aún están actualizadas.

show(map)
hold on
plot([p1(1) p2(1)],[p1(2) p2(2)],"-b","LineWidth",2)
plot(p2(1),p2(2),"or")
grid on

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 3 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers

Argumentos de entrada

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Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

Posición y orientación del sensor, especificada como un vector [x y theta]. La posición del sensor es una posición x y y con orientación angular theta (en radianes) medida desde el eje x.

Rango del rayo, especificado como escalar en metros.

Ángulo del rayo, especificado como escalar en radianes. El valor del ángulo es para el range correspondiente.

Punto de inicio del rayo, especificado como un vector de dos elementos [x y]. Los puntos se definen con respecto al marco mundial.

Punto final del rayo, especificado como un vector de dos elementos [x y]. Los puntos se definen con respecto al marco mundial.

Argumentos de salida

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Índices de puntos finales, devueltos como una matriz n por 2 de pares [i j], donde n es el número de índices de cuadrícula. Los puntos finales son donde el valor range llega al angle especificado. Se devuelven varios índices cuando el punto final se encuentra en el límite de varias celdas.

Índices de punto medio, devueltos como una matriz n por 2 de pares [i j], donde n es el número de índices de la cuadrícula. Este argumento incluye todos los índices de cuadrícula que cruza el rayo, excluyendo el punto final.

Capacidades ampliadas

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Historial de versiones

Introducido en R2019b

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