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compassAngle

Rumbo de navegación relativo al norte

Desde R2023b

contraer todo en la página

Sintaxis

C = compassAngle(orientations)
C = compassAngle(orientations,RF)

Descripción

C = compassAngle(orientations) devuelve los ángulos de la brújula en el marco de referencia noreste hacia abajo (NED) según orientations. Los ángulos de la brújula son ángulos en el sentido contrario a las agujas del reloj desde el norte del marco de referencia hasta las direcciones x de los marcos definidos por orientations. Consulte Ángulo de la brújula para obtener más detalles.

ejemplo

C = compassAngle(orientations,RF) especifica el marco de referencia como el marco de referencia "NED" (noreste-abajo) o "ENU" (este-norte-arriba) .

Ejemplos

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Defina cuatro conjuntos de ángulos de Euler y obtenga sus cuaterniones correspondientes.

angles = [0 0 0; 10 0 0; 190 0 0; -10 0 0];
quats = quaternion(angles,"eulerd","ZYX","frame");

Obtenga los ángulos de la brújula y convierta sus unidades a grados.

C = rad2deg(compassAngle(quats))
C = 4×1

         0
   10.0000
  190.0000
  350.0000

A continuación, obtenga los ángulos de la brújula asumiendo el sistema de referencia ENU.

CENU = rad2deg(compassAngle(quats,"ENU"))
CENU = 4×1

    90
    80
   260
   100

Argumentos de entrada

contraer todo

Orientaciones, especificadas como un vector N-por-1 de objetos quaternion o como un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N. N es el número total de orientaciones.

Marco de referencia, especificado como "NED" para el marco noreste abajo o "ENU" para el marco este-norte arriba.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

contraer todo

Los ángulos de la brújula, en radianes, se devuelven como una matriz N-por-3 de escalares en el rango [0, 2*pi). N es el número total de orientaciones.

Más acerca de

contraer todo

Ángulo de la brújula

El ángulo de la brújula se define como el ángulo desde el norte hasta la dirección x de la estructura de la carrocería. En el marco de referencia NED, el ángulo de la brújula es el ángulo en el sentido contrario a las agujas del reloj desde la dirección x positiva del marco NED hasta la dirección x positiva del marco del cuerpo. La entrada orientations define la transformación de coordenadas rotacionales desde el marco de referencia al marco del cuerpo. Los ángulos de la brújula de las direcciones norte, este, sur y oeste son 0, π/2, π y 3π/2, respectivamente.

Compass angle

Referencias

[1] Gade, Kenneth. “The Seven Ways to Find Heading.” Journal of Navigation, vol. 69, no. 5, Sept. 2016, pp. 955–70.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023b

Consulte también

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