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obstaclePose

Poses de obstáculos

Desde R2020b

Sintaxis

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj)

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs)

[obstacleIDs,poseStruct,status] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs)

Descripción

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj) devuelve el ID del obstáculo y los estados de cada obstáculo en la lista de cápsulas especificada.

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs) especifica para qué obstáculos devolver la identificación y los estados.

[obstacleIDs,poseStruct,status] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs) devuelve un indicador de si cada ID en selectObstacleIDs existe.

Ejemplos

Crear y modificar obstáculos basados ​​en cápsulas

Agregue obstáculos a un entorno usando el objeto dynamicCapsuleList . Modifica las propiedades de los obstáculos. Eliminar un obstáculo del entorno. Visualice los estados de todos los objetos del entorno en diferentes marcas de tiempo.

Cree el objeto dynamicCapsuleList . Extraiga el número máximo de pasos para utilizarlos como número de marcas de tiempo para las rutas de los objetos.

capsuleList = dynamicCapsuleList;
numSteps = capsuleList.MaxNumSteps;

Agregar obstáculos

Especifique los estados de los dos obstáculos como una trayectoria lineal desde x = 0 m hasta x = 100 m. Los dos obstáculos están separados por 10 m en direcciones opuestas en el eje y.

obsState = linspace(0,1,numSteps)'.*[100 0 0];
obsState1 = obsState+[0 10 0];
obsState2 = obsState+[0 -10 0];

Genere poses predeterminadas y estructuras geométricas para los dos obstáculos utilizando ID de obstáculos.

[obsIDs,obsPoseStruct] = obstaclePose(capsuleList,[1 2]);
[obsIDs,obsGeomStruct] = obstacleGeometry(capsuleList,obsIDs);

Actualizar obstáculos

Asigna los estados a los obstáculos.

obsPoseStruct(1).States = obsState1;
obsPoseStruct(2).States = obsState2;

Aumente el radio del primer obstáculo a 2 m.

obsGeomStruct(1).Geometry.Radius = 2;

actualice los obstáculos usando las funciones de objeto updateObstaclePose y updateObstacleGeometry .

updateObstaclePose(capsuleList,obsIDs,obsPoseStruct);
updateObstacleGeometry(capsuleList,obsIDs,obsGeomStruct);

Visualiza los obstáculos.

show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps);
axis equal

Eliminar obstáculos

Elimine el primer obstáculo de la lista de cápsulas especificando su ID.

removeObstacle(capsuleList,1);

Visualiza los obstáculos nuevamente.

show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps);
axis equal

Argumentos de entrada

capsuleListObj — Lista de cápsulas dinámicas

dynamicCapsuleList objeto | dynamicCapsuleList3D objeto

Lista de cápsulas dinámicas, especificada como un objeto dynamicCapsuleList o dynamicCapsuleList3D .

selectObstacleIDs — Identificaciones de obstáculos

vector de números enteros positivos

ID de obstáculos, especificados como un vector de números enteros positivos. La función devuelve los ID y estados de los obstáculos solo para los obstáculos especificados en este vector.

Argumentos de salida

obstacleIDs — ID de obstáculos

vector de números enteros positivos

ID de obstáculos, especificados como un vector de números enteros positivos.

poseStruct — Estados para los cuerpos del ego

estructura | arreglo de estructuras

Estados de obstáculos, devueltos como una estructura o una arreglo de estructura. Cada estructura contiene una matriz de estados para cada obstáculo. El tamaño de la matriz de estado depende de si está utilizando un objeto dynamicCapsuleList o dynamicCapsuleList3D .

Tipos de datos: struct

status — Indicación de existencia de obstáculo.

N-elemento vector columna

Indicación de existencia de obstáculo, devuelta como un vector columna de elemento N de unos, ceros y unos negativos. Cada valor indica si el obstáculo asociado existe (1), actualizado (0) o un duplicado (-1). Si especifica el mismo ID de obstáculo más de una vez en el argumento selectObstacleIDs , la función marca todas las instancias de ese ID después de la primera como duplicadas y las ignora.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

Objetos

• dynamicCapsuleList | dynamicCapsuleList3D

Funciones

• addEgo | addObstacle | checkCollision | egoGeometry | egoPose | obstacleGeometry | removeEgo | removeObstacle | show | updateEgoGeometry | updateEgoPose | updateObstacleGeometry | updateObstaclePose

Temas

• Planificación de la trayectoria de la carretera mediante la ruta de referencia de Frenet