Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

show

Trazar nodos de pose, bordes de nodos de pose y nodos de referencia del gráfico factorial

Desde R2024a

Sintaxis

show(fg)

show(fg,Name=Value)

ax = show(___)

Descripción

show(fg) traza los nodos de pose y los bordes de los nodos de pose del gráfico de factores especificado en una figura. Los nodos de pose son nodos de tipo "POSE_SE2" o "POSE_SE3".

show(fg,Name=Value) especifica opciones utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, Landmark="off" traza el gráfico factorial sin mostrar los nodos de referencia.

ax = show(___) devuelve el controlador de ejes del gráfico factorial utilizando cualquiera de los argumentos de entrada de las sintaxis anteriores.

Ejemplos

Mostrar gráfico de factores 2-D

Importar un gráfico de factores que contenga nodos de pose 2-D.

fg = importFactorGraph("sineFactorGraph.g2o");

Muestra el gráfico de factores.

show(fg,Legend="on"); 

Argumentos de entrada

fg — Gráfico factorial para visualizar

objeto factorGraph

Gráfico factorial a visualizar, especificado como un objeto factorGraph.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: show(fg,Landmark="on") incluye los nodos de referencia en el gráfico del factor fg.

Parent — Ejes en los que dibujar el gráfico de factores

objeto Axes

Ejes en los que se dibujará el gráfico de factores, especificado como un objeto Axes. De forma predeterminada, la función traza el gráfico de factores en los ejes activos.

Landmark — Visualización de nodos de referencia

"on" (predeterminado) | "off"

Visualización del nodo de referencia, especificado como "off" o "on".

Si se especifica como "on", el gráfico de factores incluye nodos de referencia de estos tipos:

• "POINT_XY" — Punto 2-D

• "POINT_XYZ" — Punto 3D

Si fg no contiene nodos de referencia, entonces Landmark no tiene ningún efecto.

Orientation — Visualización de la orientación del nodo de pose

"off" (predeterminado) | "on"

Visualización de la orientación del nodo de pose, especificada como "off" o "on".

Si se especifica como "on", el gráfico de factores incluye las orientaciones de los nodos de pose como marcos.

OrientationFrameSize — Tamaño de los marcos de orientación

0.2 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Tamaño de los marcos de orientación, especificado como un escalar numérico positivo.

Edge — Trazar los bordes entre los nodos

"pose-edge" (predeterminado) | "off"

Traza los bordes entre los nodos, especificados como "pose-edge" o "off".

Si se especifica como "pose-edge", el gráfico de factores traza los bordes, representados por estos objetos de factores, entre los nodos de pose:

• factorTwoPoseSE2

• factorTwoPoseSE3

• factorIMU

Legend — Leyenda de la trama

"off" (predeterminado) | "on"

Leyenda de la trama, especificada como "off" o "on". De forma predeterminada, la leyenda contiene una etiqueta para los nodos de pose.

Si Landmark es "on", la leyenda contiene una etiqueta adicional para los nodos emblemáticos.

Si Edge es "pose-edge", la leyenda contiene una etiqueta adicional para los bordes entre los nodos de pose.

Argumentos de salida

ax — Ejes utilizados para trazar el gráfico de factores

objeto Axes

Ejes utilizados para trazar el gráfico de factores, devueltos como un objeto Axes.

Sugerencias

• Si debe actualizar la figura con frecuencia, configure Legend en "off" para mejorar la frecuencia de actualización.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

factorGraph