factorIMU
Descripción
El objeto factorIMU
convierte lecturas de IMU sin procesar en restricciones entre poses, velocidades y sesgos de IMU para un objeto factorGraph
.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto F
= factorIMU(nodeID
,GyroscopeReadings
,AccelerometerReadings
)factorIMU
, F
, con la propiedad de números de identificación de nodo especificada NodeID
establecida en nodeID
, y con las propiedades de lecturas del giroscopio y lecturas del acelerómetro establecidas en los valores de sus argumentos correspondientes.
especifica los parámetros de IMU, como la frecuencia de muestreo, el ruido de polarización del giroscopio y el ruido de polarización del acelerómetro, como un objeto F
= factorIMU(nodeID
,GyroscopeReadings
,AccelerometerReadings
,imuparams
)factorIMUParameters
.
crea un objeto F
= factorIMU(nodeID
,SampleRate
,GyroscopeBiasNoise
,AccelerometerBiasNoise
,GyroscopeNoise
,AccelerometerNoise
,GyroscopeReadings
,AccelerometerReadings
)factorIMU
, F
, con la propiedad de números de identificación de nodo especificada NodeID
establecida en nodeID
, y con una frecuencia de muestreo, ruido de polarización del giroscopio, ruido de polarización del acelerómetro, ruido de giroscopio, ruido del acelerómetro, lecturas del giroscopio y lecturas del acelerómetro establecidos en sus valores correspondientes, respectivamente.
especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor además de todos los argumentos de entrada de la sintaxis anterior.F
= factorIMU(___,Name=Value
)
Argumentos de entrada
Propiedades
Funciones del objeto
Ejemplos
Más acerca de
Referencias
[1] Forster, Christian, Luca Carlone, Frank Dellaert, and Davide Scaramuzza. “On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry.” IEEE Transactions on Robotics 33, no. 1 (February 2017): 1–21. https://doi.org/10.1109/TRO.2016.2597321.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2022a