IMU Filter
![](imufilter_block.png)
Bibliotecas:
Navigation Toolbox /
Multisensor Positioning /
Navigation Filters
Sensor Fusion and Tracking Toolbox /
Multisensor Positioning /
Navigation Filters
Descripción
El bloque IMU Filter Simulink® fusiona los datos del sensor de acelerómetro y giroscopio para estimar la orientación del dispositivo.
Puertos
Entrada
Accel — Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (m/s2)
matriz
Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en m/s2, especificadas como una matriz N-por-3 de números reales. N es el número de muestras, y cada fila tiene la forma [x y z].
Tipos de datos: single
| double
Gyro — Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (rad/s)
matriz
Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, especificadas como una matriz N-por-3 de números reales. N es el número de muestras, y cada fila tiene la forma [x y z].
Tipos de datos: single
| double
Salida
Orientation — Orientación del marco del cuerpo del sensor en relación con el marco de navegación
matriz | arreglo
Orientación del marco del cuerpo del sensor en relación con el marco de navegación, devuelta como una matriz M-por-4 de números reales o una matriz de números reales o arreglo de por 3 por 3 Cada fila de la matriz M por 4 representa los cuatro componentes de un quaternion
. Cada página del arreglo de 3 por 3 por M representa una matriz de rotación de 3 por 3.
El número de muestras de entrada N y el parámetro Factor de diezmado determinan el tamaño de salida M.
El formato de salida depende del valor del parámetro Formato de orientación.
Tipos de datos: single
| double
Angular Velocity — Velocidad angular en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (rad/s)
matriz
Velocidad angular, sin polarización del giroscopio, en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, devuelta como una matriz M-por-3 de números reales.
El número de muestras de entrada N y el parámetro Factor de diezmado determinan el tamaño de salida M.
Tipos de datos: single
| double
Parámetros
— Marco de referencia de navegación
NED
(predeterminado) | ENU
Especifique el marco de referencia de navegación como NED
(Noreste-Abajo) o ENU
(Este-Norte-Arriba).
— Formato de salida de orientación
quaternion
(predeterminado) | Rotation Matrix
Especifique el formato en el que generará Orientation como quaternion
o Rotation matrix
.
quaternion
- Orientation genera una matriz M-por-4 de números reales. Cada fila de la matriz representa los cuatro componentes de unquaternion
.Rotation matrix
— Orientation genera un arreglo de 3 por 3 por M , en la que cada página del arreglo es un 3 Matriz de rotación por 3.
El número de muestras de entrada N y el parámetro Factor de diezmado determinan el tamaño de salida M.
— Ruido del proceso inicial
imufilter.defaultProcessNoise
(predeterminado) | Matriz de números reales de 9 por 9
Especifique el ruido del proceso inicial como una matriz de números reales de 9 por 9. La variable imufilter.defaultProcessNoise
contiene el valor predeterminado.
— Variación del ruido de la señal del acelerómetro (m/s2) 2
0.0001924722
(predeterminado) | escalar real positivo
Especifique la varianza del ruido de la señal del acelerómetro en (m/s2) 2 como un escalar real positivo.
— Variación del ruido de la señal del giroscopio (rad/s) 2
9.1385e-5
(predeterminado) | escalar real positivo
Especifique la varianza del ruido de la señal del giroscopio en (rad/s) 2 como un escalar real positivo.
— Variación de la deriva del giroscopio (rad/s) 2
3.0462e-13
(predeterminado) | escalar real positivo
Especifique la varianza de la deriva de compensación del giroscopio en (rad/s) 2 como un escalar real positivo.
— Varianza del ruido de aceleración lineal (m/s2) 2
0.0096236100000000012
(predeterminado) | escalar real positivo
Especifique la varianza del ruido de aceleración lineal en (m/s2) 2 como un escalar real positivo. El bloque modela la aceleración lineal como un proceso de ruido blanco filtrado de paso bajo.
— Factor de caída para la deriva de aceleración lineal
0.5
(predeterminado) | escalar en el rango [0 1)
Especifique el factor de caída para la deriva de aceleración lineal como un escalar en el rango [0 1). Si la aceleración lineal cambia rápidamente, establezca este parámetro en un valor más bajo. Si la aceleración lineal cambia lentamente, establezca este parámetro en un valor más alto. El bloque modela la deriva de la aceleración lineal como un proceso de ruido blanco filtrado de paso bajo.
Simular con — Tipo de simulación a ejecutar
Interpreted execution
(predeterminado) | Code generation
Seleccione el tipo de simulación a ejecutar entre estas opciones:
Interpreted execution
: simule el modelo utilizando el intérprete MATLAB® . Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero tiene una velocidad de simulación más lenta queCode generation
. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.Code generation
: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación en este modo, Simulink genera código C para el bloque. Simulink reutiliza el código C para simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional para la ejecución inicial, pero aumenta la velocidad de las simulaciones posteriores en relación conInterpreted execution
.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2023b
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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