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insMotionOrientation

Modelo de movimiento para estimación de orientación 3D.

Desde R2022a

Descripción

El objeto insMotionOrientation modela el movimiento de la plataforma únicamente en función de la orientación, asumiendo una velocidad angular constante. Pasar un objeto insMotionOrientation a un objeto insEKF permite la estimación de la orientación 3-D y la velocidad angular. Para obtener detalles sobre el modelo de movimiento, consulte Algoritmos.

Creación

Sintaxis

model = insMotionOrientation

Descripción

model = insMotionOrientation crea un objeto insMotionOrientation. Pasar el model creado a un objeto insEKF permite la estimación de:

• El cuaternión de orientación desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

• La velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura del cuerpo.

Ejemplos

Crear insMotionOrientation para usar en insEKF

Crea un objeto insMotionOrientation y pásalo a un objeto insEKF.

motionModel = insMotionOrientation

motionModel = 
  insMotionOrientation with no properties.

filter = insEKF(motionModel)

filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [7×1 double]
         StateCovariance: [7×7 double]
    AdditiveProcessNoise: [7×7 double]
             MotionModel: [1×1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {}
             SensorNames: {1×0 cell}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra el estado mantenido en el filtro.

stateinfo(filter)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]

Algoritmos

El objeto insMotionOrientation modela el movimiento de orientación únicamente de las plataformas. La ecuación de estado del modelo de movimiento es:

$$\begin{array}{l}\dot{q}=\frac{1}{2}q\omega \\ \dot{\omega }=0\end{array}$$

donde:

• q = (q₀, q₁, q₂, q₃) es el cuaternión desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

• ω = (0, ω_x, ω_y, ω_z) es la velocidad angular de la plataforma, expresada en el marco de la carrocería.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

insEKF | insOptions | insMotionPose | positioning.INSMotionModel