Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

insMotionPose

Modelo para estimación de movimiento 3D.

Desde R2022a

Descripción

El objeto insMotionPose modela el movimiento tridimensional asumiendo una velocidad angular constante y una aceleración lineal constante. Pasar un objeto insMotionPose a un objeto insEKF permite la estimación del movimiento 3-D, incluida la orientación, la velocidad angular, la posición, la velocidad lineal y la aceleración lineal. Para obtener detalles sobre el modelo de movimiento, consulte Algoritmos.

Creación

Sintaxis

model = insMotionPose

Descripción

model = insMotionPose crea un objeto insMotionPose . Pasar model a un objeto insEKF permite la estimación de:

• El cuaternión de orientación desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

• La velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura del cuerpo.

• La posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• La velocidad de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• La aceleración de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

Ejemplos

Crear insMotionPose para usar en insEKF

Cree un objeto insMotionPose y páselo a un objeto insEKF .

motionModel = insMotionPose

motionModel = 
  insMotionPose with no properties.

filter = insEKF(motionModel)

filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [16x1 double]
         StateCovariance: [16x16 double]
    AdditiveProcessNoise: [16x16 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionPose]
                 Sensors: {}
             SensorNames: {1x0 cell}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra el estado mantenido en el filtro.

stateinfo(filter)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
           Position: [8 9 10]
           Velocity: [11 12 13]
       Acceleration: [14 15 16]

Algoritmos

El objeto insMotionPose modela el movimiento de plataformas de solo orientación. La ecuación de estado del modelo de movimiento es:

$$\begin{array}{l}\dot{q}=\frac{1}{2}\omega q\\ \dot{\omega }=0\\ \dot{p}=v\\ \dot{v}=a\\ \dot{a}=0\end{array}$$

donde:

• q = (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) es el cuaternión desde el marco de navegación hasta el marco del cuerpo.

• ω es la velocidad angular de la plataforma, expresada en la estructura de la carrocería.

• p es la posición de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• v es la velocidad lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

• a es la aceleración lineal de la plataforma, expresada en el marco de navegación.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

insEKF | insOptions | insMotionOrientation | positioning.insMotionModel