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propagate

Propagar el sistema sin validación.

Desde R2021b

Sintaxis

[q,u,steps] = propagate(mobileProp,q0,u0,qTgt,maxSteps)

Descripción

[q,u,steps] = propagate(mobileProp,q0,u0,qTgt,maxSteps) propaga iterativamente el sistema desde el estado actual q0 hacia un estado objetivo qTgt con una entrada de control inicial u0 para un número máximo de pasos maxSteps.

Al final de cada paso de propagación i, el sistema devuelve estos valores:

• q(i,:) — Estado actual del sistema

• u(i,:) — Entrada de control para el paso i + 1

• steps(i) — Número de pasos entre i - 1 y i

Ejemplos

Propagar robot móvil

Cargue una matriz de mapa ternario y cree un objeto occupancyMap. Cree el propagador de estado usando el mapa.

load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);
propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

Establezca los límites estatales en el espacio de estados según los límites del mundo del mapa.

propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; 
                                            map.YWorldLimits];

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [10 15 0];
goal  = [40 30 0];

Especifique el control inicial y el número máximo de pasos.

u0 = [0.2 -0.2];
maxSteps = 2000;

Propagar el estado del robot sin validación.

[q1,u1,steps1] = propagate(propagator,start,u0,goal,maxSteps);

Visualiza los resultados.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(q1(:,1),q1(:,2),"m")
hold off

Propagar el estado del robot y devolver un movimiento válido.

[q2,u2,steps2] = propagateWhileValid(propagator,start,u0,goal,maxSteps);

Visualiza los resultados.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(q2(:,1),q2(:,2),"m")
hold off

Argumentos de entrada

mobileProp — Propagador de estado de robot móvil

objeto mobileRobotPropagator

Propagador de estado de robot móvil, especificado como un objeto mobileRobotPropagator.

q0 — Estado inicial

Vector de s elementos

Estado inicial del sistema, especificado como un vector de elementos s. s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u0 — Control inicial sobre el estado inicial.

Vector de c elementos

Control inicial sobre el estado inicial, especificado como un vector de elementos c. c es el número de entradas de control.

qTgt — Estado objetivo

Vector de s elementos

Estado objetivo del sistema, especificado como un vector de elementos s. s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

maxSteps — Número máximo de pasos

escalar positivo

Número máximo de pasos, especificado como escalar positivo.

Argumentos de salida

q — Estados propagados

matriz de n por s

Estados propagados del sistema, devueltos como un vector de elementos s. s es el número de variables de estado en el espacio de estados.

u — Entradas de control para estados de propagación

matriz de n por c

Entradas de control para propagar estados, devueltas como una matriz n por c. c es el número de entradas de control

steps — Número de pasos entre cada estado y entrada de control al siguiente

vector de enteros positivos de n elementos

Número de pasos desde cada estado y entrada de control al siguiente, devuelto como un vector de n elementos de números enteros positivos.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• mobileRobotPropagator

Funciones

• distance | propagateWhileValid | sampleControl | setup