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distance

Estimar el coste de propagación al estado objetivo

Desde R2021b

Sintaxis

h = distance(mobileProp,q1,q2)

Descripción

h = distance(mobileProp,q1,q2) estima el coste de propagación de un estado a otro. La propiedad DistanceEstimator del propagador de estado define la métrica de distancia para aproximar el coste.

Ejemplos

contraer todo

Crear ruta que represente la trayectoria cinemática basada en control

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Cree un propagador de estado y especifique la métrica de distancia para estimar el coste de propagación.

propagator = mobileRobotPropagator(DistanceEstimator="dubins");

Crea un espacio de estados de Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi]);

Actualice el espacio de estados del propagador de estados utilizando el espacio de estados creado.

propagator.StateSpace = dubinsSpace;
setup(propagator)

Cree un objeto navPath basado en múltiples puntos de referencia en un espacio Dubins.

path = navPath(dubinsSpace);
waypoints = [8 10 pi/2;
             7 14 pi/4;
             10 17 pi/2;
             10 10 -pi];
append(path,waypoints)

Interpola esa ruta para que contenga exactamente 250 puntos.

numStates = 250;
interpolate(path,numStates)

Extrae la secuencia de movimientos de la ruta.

q1 = path.States(1:end-1,:); % Initial states
q2 = path.States(2:end,:);   % Final states

Calcule el coste de propagación al estado objetivo.

cost = distance(propagator,q1,q2);

Generar una serie de comandos de control y número de pasos para pasar del estado actual q1 con el comando de control u hacia el estado objetivo q2.

u = zeros(size(q1,1),propagator.NumControlOutput);
steps = zeros(size(q1,1),1);
for i = 1:size(q1,1)
    [u(i+1,:),steps(i)] = sampleControl(propagator,q1(i,:),u(i,:),q2(i,:));
end

Cree un objeto de ruta basado en control con el propagador de estado especificado y una secuencia de estados, controles, objetivos y duraciones especificados.

states = path.States;
controls = u(2:end,:);
targets = q2;
durations = steps*propagator.ControlStepSize;
path2 = navPathControl(propagator,states,controls,targets,durations);

Visualiza los resultados.

figure
grid on
axis equal
hold on
plot(path2.States(:,1),path2.States(:,2),".b")
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),"*r","MarkerSize",10)

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Argumentos de entrada

contraer todo

`mobileProp` — Propagador de estado de robot móvil
`mobileRobotPropagator` objeto

Propagador de estado de robot móvil, especificado como un objeto mobileRobotPropagator .

`q1` — Estados iniciales
n-por- s matriz

Estados iniciales, especificados como una matriz n-por- s . n es el número de estados y s es el tamaño del vector de estado.

`q2` — Estados finales
n-por- s matriz

Estados finales, especificados como una matriz n-por- s . n es el número de estados y s es el tamaño del vector de estado.

Argumentos de salida

contraer todo

`h` — Valores de coste
n-elemento vectorial

Valores de coste, devueltos como un vector de elemento n. n es el número de pares q1 y q2 .

Puede utilizar los valores de coste devueltos por esta función para encontrar el vecino más cercano para los estados objetivo muestreados al planificar una ruta.