mobileRobotPropagator
Descripción
El objeto mobileRobotPropagator
es un propagador de estado que propaga y valida el estado de un robot móvil en función de comandos de control, duraciones y estados de destino. El objeto admite diferentes modelos cinemáticos, tipos de integradores y políticas de control.
Creación
Descripción
crea un propagador de robot móvil para un modelo cinemático de bicicleta utilizando una política de control de persecución lineal.mobileProp
= mobileRobotPropagator
especifica propiedades utilizando argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, mobileProp
= mobileRobotPropagator(Name,Value
)mobileRobotPropagator("ControlStepSize"=0.01)
crea un propagador de robot móvil con un tamaño de paso de control de 0,01.
Propiedades
Funciones del objeto
distance | Estimar el coste de propagación al estado objetivo |
propagate | Propagar el sistema sin validación. |
propagateWhileValid | Propagar el sistema y devolver un movimiento válido. |
sampleControl | Generar comando de control y duración. |
setup | Configurar el propagador de estado del robot móvil |
Ejemplos
Limitaciones
La implementación utilizando MATLAB® Compiler™ no se admite cuando
KinematicModel
está configurado en'ackermann'
.
Historial de versiones
Introducido en R2021b