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getMapData

Recuperar datos de capas de mapas

Desde R2021a

Sintaxis

mapData = getMapData(map)

mapData = getMapData(map,layername)

mapData = getMapData(map,layername,layerinputs)

Descripción

mapData = getMapData(map) devuelve un arreglo de celdas de matrices para los datos en cada capa del objeto multiLayerMap especificado. Para capas de mapa binario o de ocupación, los valores de esta función se pasan a la función getOccupancy . mapData se devuelve como un arreglo de celdas de matrices para cada capa.

mapData = getMapData(map,layername) devuelve todos los datos del mapa para el nombre de capa especificado. mapData se devuelve como una matriz igual a DataSize de la capa especificada.

mapData = getMapData(map,layername,layerinputs) toma los argumentos layerinputs y los pasa a la función de objeto getMapData para el nombre de capa de mapa especificado. Para acceder a celdas o bloques de datos individuales en coordenadas mundiales, locales o de cuadrícula, consulte las sintaxis de getMapData.

Ejemplos

Crear oyentes utilizando capas de mapas dependientes

El objeto multiLayerMap le permite agrupar múltiples capas de mapa y definir el comportamiento de esas capas al configurar y obtener datos. Al utilizar capas de mapas independientes, puede almacenar varios datos de mapas y especificar diferentes comportamientos para cada uno. También puede definir los identificadores de función SetTransformFcn y GetTransformFcn para una capa de mapa para que se creen dependencias entre capas. Este ejemplo muestra cómo almacenar datos en una capa de mapa e implementar detectores de eventos que actualizan otros mapas. Estos mapas almacenan cuántas veces se actualizan o se accede a los datos.

Capas dependientes

Crea dos capas de mapa independientes.

mapAccessed = mapLayer(zeros(10,10),"LayerName","GetListener");
mapModified = mapLayer(zeros(10,10),"LayerName","SetListener");

Especifique controladores de función para las funciones de transformación get y set utilizadas en la capa del mapa principal. Estas funciones incrementan el valor de una ubicación de cuadrícula cuando obtiene o establece datos de mapa en el mapa de entrada mainMap. Consulte Listener Function Handles para conocer la implementación de la función.

getHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperGetHookFcn(mapAccessed,mainMap,values,varargin{:});
setHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperSetHookFcn(mapModified,mainMap,values,varargin{:});

Cree la capa del mapa principal con valores predeterminados de 0,5. Especifique los controladores de función para crear las dependencias de las capas.

map = mapLayer(repmat(0.5,10,10), ...
                'GetTransformFcn',getHookFcn, ...
                'SetTransformFcn',setHookFcn);

Agregue todos los mapas al mismo objeto multiLayerMap .

multiMapLayers = multiLayerMap({map,mapAccessed,mapModified})

multiMapLayers = 
  multiLayerMap with properties:

   Map Properties
              NumLayers: 3
               GridSize: [10 10]
             Resolution: 1
    GridLocationInWorld: [0 0]
      GridOriginInLocal: [0 0]
     LocalOriginInWorld: [0 0]
           XLocalLimits: [0 10]
           YLocalLimits: [0 10]
           XWorldLimits: [0 10]
           YWorldLimits: [0 10]

   Layer Properties
             LayerNames: {'mapLayer'  'GetListener'  'SetListener'}
               DataSize: {[10 10]  [10 10]  [10 10]}
               DataType: ["double"    "double"    "double"]
           DefaultValue: {[0]  [0]  [0]}

Establezca la ubicación del mapa (0,0) con un valor de cero usando la función de objeto setMapData del objeto multiLayerMap .

setMapData(multiMapLayers,"mapLayer",[0 0],0)

Compruebe que la capa del mapa SetListener incrementó su valor.

getMapData(multiMapLayers,"SetListener",[0 0])

ans = 1

Obtenga los datos que acaba de configurar en la capa del mapa principal. Se devuelve el valor esperado de cero.

getMapData(multiMapLayers,"mapLayer",[0 0])

ans = 0

Compruebe que la capa del mapa GetListener incrementó su valor.

getMapData(multiMapLayers,"GetListener",[0 0])

ans = 1

Actualiza todo el mapa con una matriz de valores. Accede a los datos también.

setMapData(multiMapLayers,"mapLayer",rand(10,10))
getMapData(multiMapLayers,"mapLayer")

ans = 10×10

    0.8147    0.1576    0.6557    0.7060    0.4387    0.2760    0.7513    0.8407    0.3517    0.0759
    0.9058    0.9706    0.0357    0.0318    0.3816    0.6797    0.2551    0.2543    0.8308    0.0540
    0.1270    0.9572    0.8491    0.2769    0.7655    0.6551    0.5060    0.8143    0.5853    0.5308
    0.9134    0.4854    0.9340    0.0462    0.7952    0.1626    0.6991    0.2435    0.5497    0.7792
    0.6324    0.8003    0.6787    0.0971    0.1869    0.1190    0.8909    0.9293    0.9172    0.9340
    0.0975    0.1419    0.7577    0.8235    0.4898    0.4984    0.9593    0.3500    0.2858    0.1299
    0.2785    0.4218    0.7431    0.6948    0.4456    0.9597    0.5472    0.1966    0.7572    0.5688
    0.5469    0.9157    0.3922    0.3171    0.6463    0.3404    0.1386    0.2511    0.7537    0.4694
    0.9575    0.7922    0.6555    0.9502    0.7094    0.5853    0.1493    0.6160    0.3804    0.0119
    0.9649    0.9595    0.1712    0.0344    0.7547    0.2238    0.2575    0.4733    0.5678    0.3371

Compruebe que las capas de mapa GetListener y SetListener incrementaron sus valores.

getMapData(multiMapLayers,"SetListener")

ans = 10×10

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     2     1     1     1     1     1     1     1     1     1

getMapData(multiMapLayers,"GetListener")

ans = 10×10

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     2     1     1     1     1     1     1     1     1     1

La ubicación inferior izquierda devuelve dos y todos los demás valores son uno. Esto confirma que las funciones del oyente funcionan según lo previsto.

Controladores de función de escucha

Estas funciones implementan las funciones auxiliares de ejemplo get y set que actualizan las otras capas del mapa.

function valuesOut = exampleHelperSetHookFcn(modifiedMap,sourceLayer,valueIn,varargin)
    % Pass output through
    valuesOut = valueIn;
    
    % If no additional inputs are passed, return immediately.
    if numel(varargin) == 0
        return;
    else
        % Otherwise, increment the value in the modifiedMap.
        if numel(varargin) == 1
            currentValue = getMapData(modifiedMap);
            setMapData(modifiedMap,currentValue+1);
        else        
            currentValue = getMapData(modifiedMap,varargin{1},varargin{3:end});
            % setMapData syntax <<<<>>>>
            setMapData(modifiedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end});
        end
    end
end

function data = exampleHelperGetHookFcn(accessedMap,sourceLayer,valuesIn,varargin)
    
    data = valuesIn;

    % If no additional inputs are passed, check if the values in
    if numel(varargin) == 0
        if isequal(size(valuesIn),sourceLayer.DataSize)
            % Increment the depedent map.
            currentValue = getMapData(accessedMap);
            setMapData(accessedMap,currentValue+1);
        end
    else
        currentValue = getMapData(accessedMap,varargin{:});
        setMapData(accessedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end});
    end
end

Argumentos de entrada

map — Mapa multicapa

multiLayerMap objeto

Mapa multicapa, especificado como un objeto multiLayerMap .

layername — Nombre de la capa del mapa

escalar de cadena | arreglo de caracteres

Nombre de la capa del mapa, especificado como una cadena escalar o un arreglo de caracteres. Las capas del mapa tienen su nombre especificado al crear el objeto multiLayerMap .

layerinputs — Entradas de longitud variable para la capa del mapa

varargin

Entradas de longitud variable para la función getMapData de la capa del mapa, especificada como varargin. Para especificar celdas individuales o bloques de datos en las coordenadas mundiales, locales o de cuadrícula, consulte las sintaxis de getMapData.

Argumentos de salida

mapData — Valores de datos de la capa del mapa.

matriz

Valores de datos de la capa del mapa, devueltos como una matriz. De forma predeterminada, la función devuelve todos los datos de la capa como una matriz M-por- N-por- DataDims . M y N son la altura y el ancho de la cuadrícula respectivamente. DataDims son las dimensiones de los datos del mapa, map.DataSize(3,:).

Para otras sintaxis, los datos del mapa se pueden proporcionar como un arreglo de valores con tamaño N-por- DataDims o como una subregión de la matriz completa.

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

Objetos

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap3D | occupancyMap | binaryOccupancyMap

Funciones

• setMapData | move | syncWith