navPathControl
Ruta que representa la trayectoria cinemática basada en control.
Desde R2021b
Descripción
El objeto navPathControl
almacena rutas que normalmente son creadas por planificadores de rutas basados en control como el objeto plannerControlRRT
. El objeto navPathControl
representa rutas como una secuencia de estados, controles, duraciones y objetivos. Este objeto asocia cada ruta con un propagador de estado específico, que propaga los comandos de control para determinar los estados resultantes.
Este objeto especifica estados y objetivos en la ruta en el espacio de estados del propagador. Los controles son salidas de un controlador que se utilizan para actualizar el estado de sus sistemas durante la propagación. Este objeto aplica cada control durante una duración asociada. Los controles pueden ser señales de referencia o entradas directas a un integrador según el diseño de su sistema.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto de ruta con el propagador de estado especificado. El argumento pathObj
= navPathControl(propagator
)propagator
especifica el StatePropagator
inicializa la ruta con una secuencia de estados, controles, objetivos y duraciones específicos. Los estados de entrada deben tener una fila más que los otros vectores y matrices de entrada.pathObj
= navPathControl(propagator
,states
,controls
,targets
,durations
)
Propiedades
Funciones del objeto
append | Agregar estados al final de la ruta |
interpolate | Interpolar ruta según el tamaño del paso del propagador |
pathDuration | Duración total transcurrida de la ruta de control |
Ejemplos
Historial de versiones
Introducido en R2021b