Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

fusegps

Estados correctos utilizando datos GPS para insfilterNonholonomic

Sintaxis

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) fusiona datos de posición GPS para corregir la estimación del estado.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) fusiona los datos de posición y velocidad del GPS para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Fusionar datos GPS usando insfilterNonholonomic

Create un objeto insfilterNonholonomic y mostrar su estado.

filter = insfilterNonholonomic;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0

Fusionar una medición de posición GPS con su covarianza.

position = [5 3 2] % in deg deg meters

position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegps(filter,position,positionCovariance)

res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

     2     0     0
     0     2     0
     0     0     2

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

   1.0e+05 *

    0.0000         0         0         0         0         0         0    2.7609    1.6627    0.1641         0         0         0         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterNonholonomic

objeto

insfilterNonholonomic, especificado como un objeto.

position — Posición del receptor GPS (LLA)

vector fila de 3 elementos

Posición del receptor GPS en latitud, longitud y altitud geodésica (LLA) especificada como un vector fila finito real de 3 elementos. La latitud y la longitud están en grados, siendo el norte y el este positivos. La altitud está en metros.

Tipos de datos: single | double

positionCovariance — Covarianza de la medición de la posición del receptor GPS (m²)

Matriz de 3 por 3

Covarianza de la medición de la posición del receptor GPS en m², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

velocity — Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local (m/s)

vector fila de 3 elementos

Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m/s, especificada como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

velocityCovariance — Covarianza de la medición de velocidad del receptor GPS (m²/s²)

Matriz de 3 por 3

Covarianza de la medición de velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m²/s², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Posición y rumbo residual

Vector de valores reales de 1 x 3 o 1 x 4

Posición y rumbo residual, devuelto como vector de valores reales en metros y radianes.

• Si la entrada no incluye velocidad ni covarianza de velocidad, entonces res contiene solo la posición residual, devuelta como un vector de 1 por 3 de valores reales en [meters meters meters].

• Si la entrada incluye velocidad y covarianza de velocidad, entonces res contiene la posición y el curso residuales, devueltos como un vector de 1 por 4 de valores reales en [meters meters meters radians].

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 x 3 o 4 x 4

Covarianza residual, devuelta como una matriz de valores reales de 3 x 3 o de 4 x 4.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

insfilter | insfilterNonholonomic