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pose

Estimación de orientación y posición actual para insfilterNonholonomic

Sintaxis

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Descripción

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) devuelve la estimación actual de la pose.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) devuelve la estimación actual de la pose con orientación en el formato de orientación especificado.

Ejemplos

Obtener Pose de insfilterNonholonomic

Create un objeto insfilterNonholonomic y establece su frecuencia de muestreo en 10 Hz.

filter = insfilterNonholonomic(IMUSampleRate=10);

Predecir el estado del filtro basándose en una lectura del acelerómetro de [1 1 1]$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$y una lectura del giroscopio de [1 1 0] rad/s.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0]);

Obtenga la pose del estado de filtro.

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
      0.99751 + 0.049875i + 0.049875j +        0k

velocity = 1×3

   -0.1000   -0.1000    0.8810

Argumentos de entrada

FUSE — NHConstrainedIMUGPSFuser objeto

objeto

insfilterNonholonomic, especificado como objeto.

format — Formato de orientación de salida

'quaternion' (predeterminado) | 'rotmat'

Formato de orientación de salida, especificado como 'quaternion' para un cuaternión o 'rotmat' para una matriz de rotación.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

position — Estimación de posición expresada en el sistema de coordenadas local (m)

vector fila de tres elementos

Estimación de posición expresada en el sistema de coordenadas local del filtro en metros, devuelta como un vector fila de tres elementos.

Tipos de datos: single | double

orientation — Estimación de orientación expresada en el sistema de coordenadas local.

cuaternión (predeterminado) | Matriz de rotación de 3 por 3

Estimación de orientación expresada en el sistema de coordenadas local del filtro, devuelta como un cuaternión escalar o una matriz de rotación de 3 por 3. El cuaternión o matriz de rotación representa una rotación de marco desde el marco de referencia local del filtro hasta el marco de referencia del cuerpo.

Tipos de datos: single | double | quaternion

velocity — Estimación de velocidad expresada en el sistema de coordenadas local (m/s)

vector fila de 3 elementos

Estimación de velocidad expresada en el sistema de coordenadas local del filtro en m/s, devuelta como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

insfilter | insfilterNonholonomic