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copy

Crear una copia profunda del objeto PlannerPRM

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contraer todo en la página

Sintaxis

planner2 = copy(planner1)

Descripción

ejemplo

planner2 = copy(planner1) crea una copia profunda del objeto plannerPRM con las mismas propiedades.

Ejemplos

contraer todo

Crear copia del objeto PlannerPRM

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Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);

Cree un espacio de estados y actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa y establezca la distancia de validación.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Cree un objeto plannerPRM .

planner = plannerPRM(ss,sv)

planner = 
  plannerPRM with properties:

               StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform]
    MaxConnectionDistance: Inf
              MaxNumNodes: 50

Cree una copia del objeto plannerPRM .

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerPRM with properties:

               StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform]
    MaxConnectionDistance: Inf
              MaxNumNodes: 50