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graphData

Recuperar gráfico como objeto dígrafo

Desde R2022a

Sintaxis

graph = graphData(planner)

Descripción

graph = graphData(planner) recupera el gráfico como un objeto digraph. El objeto digraph se crea cuando se crea el objeto plannerPRM con valores predeterminados o especificados por el usuario para las propiedades MaxNumNodes y MaxConnectionDistance.

ejemplo

Ejemplos

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Recuperar gráfico del planificador de ruta de la hoja de ruta probabilística

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Cargue un mapa de ejemplo en el espacio de trabajo y utilícelo para crear un mapa de ocupación con una resolución de 10 celdas/metro.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap,10);

Cree un objeto de espacio de estados y actualice los límites del espacio de estados para que coincidan con los límites del mapa.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Cree un validador de estado para el mapa de ocupación utilizando el objeto de espacio de estado y establezca la distancia de validación.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Cree un objeto planificador de ruta de hoja de ruta probabilístico.

planner = plannerPRM(ss,sv);

Recupere el gráfico de red como un objeto digraph.

graph = graphData(planner);

Extrae los nodos y aristas del gráfico.

edges = table2array(graph.Edges);
nodes = table2array(graph.Nodes);

Traza el mapa y la gráfica.

show(sv.Map)
hold on
plot(nodes(:,1),nodes(:,2),"*",Color=[0 0 1],LineWidth=2)
for i = 1:size(edges,1)
    % Samples states at distance 0.02 meters.
    states = interpolate(ss,nodes(edges(i,1),:), ...
                         nodes(edges(i,2),:),0:0.02:1);
    plot(states(:,1),states(:,2),Color=[0 0 1])
end