plannerPRM
Cree un planificador de rutas de hojas de ruta probabilísticas
Desde R2022a
Descripción
El planificador de ruta probabilístico construye una hoja de ruta sin estados de inicio ni de objetivo. Utilice la función plan
para encontrar una ruta libre de obstáculos entre los estados de inicio y objetivo especificados. Si la función plan
no encuentra una ruta conectada entre los estados inicial y objetivo, devuelve una ruta vacía.
Creación
Descripción
crea un planificador PRM a partir de un objeto de espacio de estado, planner
= plannerPRM(stateSpace
,stateVal
)stateSpace
, y un objeto de validador de estado, stateVal
. El espacio de estado de stateVal
debe ser el mismo que stateSpace
. stateSpace
y stateVal
también establece las propiedades StateSpace y StateValidator , respectivamente, del planificador.
establece propiedades usando uno o más argumentos de par nombre-valor además de los argumentos de entrada en la sintaxis anterior. Puede especificar las propiedades StateSampler, MaxNumNodes y MaxConnectionDistance como pares de nombre-valor.planner
= plannerPRM(___,Name=Value
)
Propiedades
Funciones del objeto
Ejemplos
Referencias
[1] L.E. Kavraki, P. Svestka, J.C. Latombe, M.H. Overmars, "Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces," IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 12, No. 4, pp. 566-580, Aug 1996.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2022aConsulte también
Objetos
stateSpaceSE2
|stateSpaceDubins
|stateSpaceReedsShepp
|validatorOccupancyMap
|validatorVehicleCostmap
|stateSamplerUniform