maldad
Rotación media del cuaternión
Sintaxis
Descripción
devuelve la rotación promedio de los elementos de quatAverage
= meanrot(quat
)quat
a lo largo de la primera dimensión del arreglo cuyo tamaño no es igual a 1.
Si
quat
es un vector,meanrot(quat)
devuelve la rotación promedio de los elementos.Si
quat
es una matriz,meanrot(quat)
devuelve un vector fila que contiene la rotación promedio de cada columna.Si
quat
es un arreglo multidimensional, entoncesmearot(quat)
opera a lo largo de la primera dimensión del arreglo cuyo tamaño no es igual a 1, tratando los elementos como vectores. Esta dimensión pasa a ser 1 mientras que los tamaños de todas las demás dimensiones siguen siendo los mismos.
La función meanrot
normaliza los cuaterniones de entrada, quat
, antes de calcular la media.
devuelve la rotación promedio a lo largo de la dimensión quatAverage
= meanrot(quat
,dim
)dim
. Por ejemplo, si quat
es una matriz, entonces meanrot(quat,2)
es un vector columna que contiene la media de cada fila.
especifica si se incluyen u omiten los valores quatAverage
= meanrot(___,nanflag
)NaN
del cálculo para cualquiera de las sintaxis anteriores. meanrot(quat,"includenan")
incluye todos los valores de NaN
en el cálculo, mientras que mean(quat,"omitnan")
los ignora.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Algoritmos
meanrot
determina la media del cuaternión, , según [1]. es el cuaternión que minimiza la norma de Frobenius al cuadrado de la diferencia entre matrices de rotación:
Referencias
[1] Markley, F. Landis, Yang Chen, John Lucas Crassidis, and Yaakov Oshman. "Average Quaternions." Journal of Guidance, Control, and Dynamics. Vol. 30, Issue 4, 2007, pp. 1193-1197.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b