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axang

Convertir transformación o rotación en rotaciones de eje-ángulo

Desde R2023a

contraer todo en la página

    Sintaxis

    angles = axang(transformation)
    angles = axang(rotation)

    Descripción

    angles = axang(transformation) convierte la rotación de la transformación transformation en las rotaciones de eje-ángulo angles.

    ejemplo

    angles = axang(rotation) convierte la rotación rotation en rotaciones de eje-ángulo angles.

    ejemplo

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Cree una transformación SE(3) sin traslación pero con una rotación definida por una rotación de eje-ángulo. Define la rotación del eje con el vector [0.5 0.25 0.5] como eje y una rotación pi/2 alrededor de ese eje.

    axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
T = se3(axa1,"axang");

    Obtenga la rotación del eje-ángulo de la transformación.

    axa2 = axang(T)
    axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708
    Abrir script en vivo

    Cree una transformación SO(3) con una rotación definida por una rotación de eje-ángulo. Define la rotación del eje con el vector [0.5 0.25 0.5] como eje y una rotación pi/2 alrededor de ese eje.

    axa1 = [0.5 0.25 0.5 pi/2];
R = so3(axa1,"axang");

    Obtenga la rotación del eje-ángulo de la transformación. Tenga en cuenta que el vector de rotación del eje-ángulo tiene una magnitud diferente de la rotación del eje-ángulo especificada en la transformación, pero el eje y la rotación definidos son los mismos.

    axa2 = axang(R)
    axa2 = 1×4

    0.6667    0.3333    0.6667    1.5708

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Transformación, especificada como un objeto se3 o como un arreglo de N elementos de objetos se3. N es el número total de transformaciones.

    Rotación, especificada como un objeto so3 o como un arreglo de N elementos de objetos so3. N es el número total de rotaciones.

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Ángulos de rotación de ángulos de eje, especificados como una matriz N por 4 de rotaciones de ángulos de eje N. Los primeros tres elementos de cada fila especifican los ejes de rotación y el último elemento define el ángulo de rotación, en radianes.

    Historial de versiones

    Introducido en R2023a

    Consulte también

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