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eul

Convertir transformación o rotación en ángulos de Euler

Desde R2023a

Sintaxis

angles = eul(transformation)

angles = eul(rotation)

angles = eul(___,sequence)

Descripción

angles = eul(transformation) convierte la rotación de la transformación transformation a los ángulos de Euler angles.

angles = eul(rotation) convierte la rotación rotation a los ángulos de Euler angles.

angles = eul(___,sequence) especifica la secuencia de rotaciones del ángulo de Euler sequence usando cualquiera de los argumentos de entrada en las sintaxis anteriores. Por ejemplo, una secuencia de "ZYX" primero gira el eje z, seguido por el eje y y x-eje.

Ejemplos

Convertir la transformación SE(3) a ángulos de Euler

Cree una transformación SE(3) sin traslación pero con una rotación definida por un ángulo de Euler.

eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]

eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

T = se3(eul1,"eul")

T = se3
    0.3536   -0.4189    0.8364         0
    0.3536    0.8876    0.2952         0
   -0.8660    0.1913    0.4619         0
         0         0         0    1.0000

Obtén los ángulos de Euler a partir de la transformación.

eul2 = eul(T)

eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

Convertir rotación SO (3) a ángulos de Euler

Cree una rotación SO (3) definida por ángulos de Euler.

eul1 = [pi/4 pi/3 pi/8]

eul1 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

R = so3(eul1,"eul")

R = so3
    0.3536   -0.4189    0.8364
    0.3536    0.8876    0.2952
   -0.8660    0.1913    0.4619

Obtén los ángulos de Euler a partir de la transformación.

eul2 = eul(R)

eul2 = 1×3

    0.7854    1.0472    0.3927

Argumentos de entrada

transformation — Transformación

se3 objeto | N arreglo de elementos de se3 objetos

Transformación, especificada como un objeto se3 o como un arreglo de elementos N de objetos se3 . N es el número total de transformaciones.

rotation — Rotación

so3 objeto | N arreglo de elementos de so3 objetos

Rotación, especificada como un objeto so3 o como un arreglo de elementos N de objetos so3 . N es el número total de rotaciones.

sequence — Secuencia de rotación de ejes

"ZYX" (predeterminado) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

• "ZYX" (predeterminado)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", entonces los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del y-eje, y una rotación alrededor del x-eje. Al aplicar esta rotación a un punto, aplicará las rotaciones del eje en el orden x, luego y, luego z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

angles — Ángulos de Euler

M-por-3 matriz

Ángulos de Euler, devueltos como una M-por-3 de ángulos de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

se3 | so3