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tform2eul

Extrae ángulos de Euler de una transformación homogénea

Sintaxis

eul = tform2eul(tform)

eul = tform2eul(tform, sequence)

[eul,eulAlt] = tform2eul(___)

Descripción

eul = tform2eul(tform) extrae el componente rotacional de una transformación homogénea, tform, y lo devuelve como ángulos de Euler, eul. Los componentes traslacionales de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones. El orden predeterminado para las rotaciones de los ángulos de Euler es "ZYX".

eul = tform2eul(tform, sequence) extrae los ángulos de Euler, eul, de una transformación homogénea, tform, usando la secuencia de rotación especificada, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de los ángulos de Euler es "ZYX".

[eul,eulAlt] = tform2eul(___) también devuelve un conjunto alternativo de ángulos de Euler que representa la misma rotación eulAlt.

Ejemplos

Extraer ángulos de Euler de una matriz de transformación homogénea

tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYX = tform2eul(tform)

eulZYX = 1×3

         0         0    3.1416

Extraer ángulos de Euler de una matriz de transformación homogénea utilizando una rotación ZYZ

tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

         0   -3.1416    3.1416

Argumentos de entrada

tform — Transformación homogénea

Matriz de 4 por 4 por n

Transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

sequence — Secuencia de rotación de ejes

"ZYX" (predeterminado) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

• "ZYX" (predeterminado)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", entonces los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del y-eje, y una rotación alrededor del x-eje. Al aplicar esta rotación a un punto, aplicará las rotaciones del eje en el orden x, luego y, luego z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

eul — Ángulos de rotación de Euler

n-por-3 matriz

Ángulos de rotación de Euler en radianes, devueltos como una n-por-3 de arreglo de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

eulAlt — Solución de ángulos de rotación de Euler alternos

n-por-3 matriz

Solución alternativa del ángulo de rotación de Euler en radianes, devuelta como una n-por-3 de arreglo de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2023a: Compatibilidad con otras secuencias de Euler

tform2eul admite secuencias de Euler adicionales para el argumento sequences . Estas son todas las secuencias de Euler admitidas:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

R2020a: Salida de ángulos de Euler alternos

tform2eul ahora genera opcionalmente un conjunto alternativo de ángulos de Euler eulAlt que también representan la misma rotación que los ángulos de Euler de salida originales eul. Entonces, si usa eul o eulAlt para rotar un punto, el punto resultante es el mismo.

Consulte también

eul2tform | se2 | se3