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wheelEncoderUnicycle

Simule las lecturas del sensor del codificador de rueda para un vehículo monociclo

Desde R2020b

Descripción

El wheelEncoderUnicycle System object™ calcula las lecturas de tick del codificador de rueda basándose en la entrada de pose de un vehículo monociclo.

Para obtener las lecturas de tick del codificador:

1. Cree el objeto wheelEncoderUnicycle y establezca sus propiedades.

2. Llame al objeto con argumentos, como si fuera una función.

Para obtener más información sobre cómo funcionan los System objects, consulte What Are System Objects?

Creación

Sintaxis

encoder = wheelEncoderUnicycle

encoder = wheelEncoderUnicycle(Name,Value)

Descripción

encoder = wheelEncoderUnicycle crea un System object wheelEncoderUnicycle encoder.

encoder = wheelEncoderUnicycle(Name,Value) establece las propiedades del codificador utilizando uno o más pares nombre-valor. Por ejemplo, wheelEncoderUnicycle('SampleRate',120) establece la frecuencia de muestreo del codificador en 120 Hz. Las propiedades no especificadas tienen valores predeterminados. Encierre el nombre de cada propiedad entre comillas.

Propiedades

A menos que se indique lo contrario, las propiedades son no ajustables, lo que significa que no se pueden cambiar sus valores después de llamar al objeto. Los objetos se bloquean cuando los llamas y la función release los desbloquea.

Si una propiedad es ajustable, puedes cambiar su valor en cualquier momento.

Para obtener más información sobre cómo cambiar los valores de las propiedades, consulte System Design in MATLAB Using System Objects.

SampleRate — Frecuencia de muestreo del codificador

100 (predeterminado) | escalar positivo

Frecuencia de muestreo del codificador, especificada como escalar positivo en Hz.

Tipos de datos: double

TicksPerRevolution — Número de ticks del codificador por revolución de la rueda

2048 (predeterminado) | número entero positivo

Número de tics del codificador por revolución de la rueda, especificado como un entero positivo.

Tipos de datos: double

WheelRadius — Radio de la rueda

0.35 (predeterminado) | escalar positivo

Radio de la rueda, especificado como escalar positivo en metros.

Tipos de datos: double

WheelRadiusBias — Sesgo del radio de la rueda

0 (predeterminado) | escalar

Sesgo del radio de la rueda, especificado como escalar en metros.

Tipos de datos: double

WheelPositionAccuracy — Desviación estándar del error de posición de la rueda

0 (predeterminado) | escalar no negativo

Desviación estándar del error de posición de la rueda, especificada como un escalar no negativo en radianes.

Tipos de datos: double

SlipRatio — Relación de deslizamiento o derrape de la rueda

0 (predeterminado) | escalar

Relación de deslizamiento o derrape de la rueda, especificada como un escalar mayor o igual a –1.

• Para una rueda que patina (sobrerotación), especifíquelo como un valor positivo. Un valor más alto denota más deslizamiento.

• Para una rueda que patina (bajo rotación), especifíquelo como un valor negativo mayor o igual a –1. Un valor más bajo denota más derrape. Para una rueda que no gira, especifíquela como –1.

Tipos de datos: double

RandomStream — fuente de números aleatorios

'Global stream' (predeterminado) | 'mt19937ar with seed'

Fuente de números aleatorios, especificada como un vector de caracteres o una cadena:

• 'Global stream' –– Los números aleatorios se generan utilizando el flujo de números aleatorios global actual.

• 'mt19937ar with seed' –– Los números aleatorios se generan utilizando el algoritmo mt19937ar con la semilla especificada por la propiedad Seed .

Tipos de datos: char | string

Seed — Semilla inicial del algoritmo generador de números aleatorios mt19937ar

67 (predeterminado) | entero no negativo

Semilla inicial de un algoritmo generador de números aleatorios mt19937ar, especificado como un entero no negativo.

Dependencias

Para habilitar esta propiedad, establezca RandomStream en 'mt19937ar with seed'.

Uso

Sintaxis

ticks = encoder(velocity,angularVelocity,orientation)

Descripción

ticks = encoder(velocity,angularVelocity,orientation) devuelve las lecturas del tick de la rueda ticks a partir de la información de velocidad, velocidad angular y orientación especificadas.

Argumentos de entrada

velocity — velocidad del vehículo

N-por-3 matriz de escalares

Velocidad del vehículo en el marco de navegación local, especificada como una matriz de escalares N-por-3 en m/s. N es el número de muestras.

angularVelocity — Velocidad angular del vehículo

N-por-3 matriz de escalares

Velocidad angular del vehículo en el marco de navegación local, especificada como una matriz de escalares N-por-3 en rad/s. N es el número de muestras.

orientation — orientación del vehículo

N-vector elemento del cuaternión | arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N

Orientación del vehículo en el marco de navegación local, especificada como un vector de elemento N de quaternion o un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N. N es el número de muestras. Cada cuaternión o matriz de rotación es una rotación del marco desde el sistema de coordenadas de navegación local hasta el sistema de coordenadas actual de la carrocería del vehículo.

Argumentos de salida

ticks — Número de tics de rueda por paso de tiempo

N-vector de elementos de enteros no negativos

Número de tics de rueda que el vehículo movió por paso de tiempo, devuelto como un vector de elementos N de enteros no negativos. N es el número de muestras.

Funciones del objeto

Para utilizar una función de objeto, especifique System object como primer argumento de entrada. Por ejemplo, para liberar recursos del sistema de un System object llamado obj, use esta sintaxis:

release(obj)

Comunes a todos los System objects

clone	Create duplicate System object
step	Ejecutar el algoritmo System object
release	Release resources and allow changes to System object property values and input characteristics
reset	Reset internal states of System object
isLocked	Determine if System object is in use

Ejemplos

Genera tics en las ruedas a partir de la pose del vehículo monociclo

Cree el sensor del codificador de rueda.

encoder = wheelEncoderUnicycle;

Definir poses del vehículo.

orient = [quaternion([90 0 0],'eulerd','ZYX','frame'); quaternion([45 0 0], 'eulerd', 'ZYX', 'frame')];
vel = [1 0 0; 0 1 0];
angvel = [0 0 0.2; 0 0 0.1];

Genera tics de rueda a partir de las poses.

ticks = encoder(vel,angvel,orient)

ticks = 2×1

     0
     6

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Notas y limitaciones de uso:

Ver System Objects in MATLAB Code Generation (MATLAB Coder).

Historial de versiones

Introducido en R2020b