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Cree un mapa de ocupación a partir de poses y escaneos Lidar

La función buildMap toma lecturas de escaneo lidar y poses asociadas para construir una cuadrícula de ocupación como objetos lidarScan y poses [x y theta] asociadas para construir una occupancyMap.

Cargue estimaciones de escaneo y pose recopiladas de sensores en un robot en un estacionamiento. Los datos recopilados se correlacionan mediante un algoritmo lidarSLAM , que realiza coincidencias de escaneos para asociar escaneos y ajustar poses a lo largo de la trayectoria completa del robot. Verifique que los escaneos y las poses tengan la misma longitud.

load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)

ans = logical
   1

Construye el mapa. Especifique los escaneos y las poses en la función buildMap e incluya la resolución del mapa deseada (10 celdas por metro) y el alcance máximo del lidar (19,2 metros). Cada escaneo se agrega en las poses asociadas y se actualizan los valores de probabilidad en la cuadrícula de ocupación.

occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')