lidarScan
Descripción
Un objeto lidarScan
contiene datos para un único escaneo lidar 2-D (detección de luz y alcance). El escaneo lidar es un escaneo láser para un plano 2-D con distancias (Ranges
) medidas desde el sensor hasta obstáculos en el entorno en ángulos específicos (Angles
). Utilice este objeto de escaneo láser como entrada para otros algoritmos robóticos como matchScans
, controllerVFH
o monteCarloLocalization
.
Creación
Descripción
crea un objeto scan
= lidarScan(ranges
,angles
)lidarScan
a partir de ranges
y angles
, que representan los datos recopilados de un sensor lidar. Las entradas ranges
y angles
son vectores de la misma longitud y se establecen directamente en las entradas Ranges
y Angles
propiedades.
crea un objeto scan
= lidarScan(cart
)lidarScan
usando las coordenadas cartesianas de entrada como una matriz n-por-2. La propiedad Cartesian
se establece directamente desde esta entrada.
crea un objeto scan
= lidarScan(scanMsg
)lidarScan
a partir de un objeto de mensaje ROS LaserScan
(ROS Toolbox) .
Propiedades
Funciones del objeto
plot | Mostrar lecturas de escaneo láser o lidar |
removeInvalidData | Eliminar datos de rango y ángulo no válidos |
transformScan | Transformar el escaneo láser según la pose relativa |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
matchScans
| transformScan
| controllerVFH
| monteCarloLocalization