lidarSLAM
Descripción
La clase lidarSLAM
realiza localización y mapeo simultáneos (SLAM) para las entradas de los sensores de escaneo lidar. El algoritmo SLAM toma escaneos LIDAR y los adjunta a un nodo en un gráfico de pose subyacente. Luego, el algoritmo correlaciona los escaneos mediante la coincidencia de escaneos. También busca cierres de bucles, donde los escaneos se superponen a regiones previamente mapeadas, y optimiza las poses de los nodos en el gráfico de poses.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto lidar SLAM. El tamaño predeterminado del mapa de ocupación es de 20 celdas por metro. El alcance máximo para cada escaneo lidar es de 8 metros.slamObj
= lidarSLAM
crea un objeto lidar SLAM y establece las propiedades slamObj
= lidarSLAM(mapResolution
,maxLidarRange
)MapResolution
y MaxLidarRange
en función de las entradas.
especifica el límite superior del número de escaneos aceptados permitidos al generar código. slamObj
= lidarSLAM(mapResolution
,maxLidarRange
,maxNumScans)maxNumScans
es un número entero positivo. Este límite de escaneo solo es necesario al generar código.
Propiedades
Funciones del objeto
addScan | Agregar escaneo al mapa lidar SLAM |
copy | Copiar objeto lidar SLAM |
removeLoopClosures | Eliminar cierres de bucle del gráfico de pose |
scansAndPoses | Extraer escaneos y poses correspondientes. |
show | Escaneos de gráficas y poses de robots. |
Ejemplos
Más acerca de
Referencias
[1] Hess, Wolfgang, Damon Kohler, Holger Rapp, and Daniel Andor. "Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM." 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2016.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b