Planificación y seguimiento de rutas

Planifique rutas para robots en un entorno dado utilizando mobileRobotPRM y ajuste un controlador Pure Pursuit para que siga un conjunto de waypoints usando el objeto controllerPurePursuit y el bloque Pure Pursuit de Simulink^®.

Funciones

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Planificación de rutas

`mobileRobotPRM`	Cree un planificador de rutas de hojas de ruta probabilísticas (desde R2019b)
`findpath`	Encontrar rutas entre el punto inicial y el punto objetivo en la hoja de ruta (desde R2019b)

Seguimiento de rutas

controllerPurePursuit Cree un controlador para seguir un conjunto de waypoints (desde R2019b)

Bloques

Pure Pursuit

Comandos de control de velocidad lineal y angular (desde R2019b)

Temas

Planificación de rutas

Hojas de ruta probabilísticas (PRM)
Funcionamiento del algoritmo PRM y parámetros de ajuste específicos.
Planificar una ruta para un robot de tracción diferencial en Simulink
Este ejemplo muestra cómo ejecutar una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones de un determinado mapa en Simulink®.

Seguimiento y control de rutas

Controlador de Pure Pursuit
Funcionalidad del controlador de Pure Pursuit y detalles del algoritmo.
Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot.
Controlar el robot con transmisión diferencial en Gazebo con Simulink
En este ejemplo se muestra cómo controlar un robot de transmisión diferencial en la cosimulación con Gazebo mediante Simulink®.

Ejemplos destacados

Planificación de rutas en entornos de diferente complejidad

Este ejemplo muestra cómo calcular una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones en un determinado mapa utilizando el planificador de rutas PRM (hoja de rutas probabilísticas). El planificador de rutas PRM construye una hoja de ruta en un espacio libre de un mapa determinado utilizando nodos de un muestreo aleatorio en el espacio libre y conectándolos entre sí. Una vez construida la hoja de ruta, puede hacer una consulta para encontrar una ruta desde una determinada ubicación inicial hasta una determinada ubicación final en el mapa.

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