Planificación y seguimiento de rutas
Planificación y seguimiento de rutas
Planifique rutas para robots en un entorno dado utilizando mobileRobotPRM
y ajuste un controlador Pure Pursuit para que siga un conjunto de waypoints usando el objeto controllerPurePursuit
y el bloque Pure Pursuit de Simulink®.
Funciones
Bloques
Pure Pursuit | Comandos de control de velocidad lineal y angular |
Temas
Planificación de rutas
- Hojas de ruta probabilísticas (PRM)
Funcionamiento del algoritmo PRM y parámetros de ajuste específicos. - Planificar una ruta para un robot de tracción diferencial en Simulink
Este ejemplo muestra cómo ejecutar una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones de un determinado mapa en Simulink®.
Seguimiento y control de rutas
- Controlador de Pure Pursuit
Funcionalidad del controlador de Pure Pursuit y detalles del algoritmo. - Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot. - Controlar el robot con transmisión diferencial en Gazebo con Simulink
En este ejemplo se muestra cómo controlar un robot de transmisión diferencial en la cosimulación con Gazebo mediante Simulink®.