Planificación y seguimiento de rutas
Planificación y seguimiento de rutas
Planifique rutas para robots en un entorno dado utilizando mobileRobotPRM y ajuste un controlador Pure Pursuit para que siga un conjunto de waypoints usando el objeto controllerPurePursuit y el bloque Pure Pursuit de Simulink®.
Funciones
Bloques
| Pure Pursuit | Comandos de control de velocidad lineal y angular |
Temas
Planificación de rutas
- Planes de rutas probabilísticas (PRM)
Funcionamiento del algoritmo PRM y parámetros de ajuste específicos. - Planificar una ruta para un robot de tracción diferencial en Simulink
Ejecute una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones de un determinado mapa usando el algoritmo de planificación de rutas probabilísticas en Simulink.
Seguimiento y control de rutas
- Controlador de Pure Pursuit
Funcionalidad del controlador de Pure Pursuit y detalles del algoritmo. - Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
Dirija un robot simulado por una ruta predeterminada usando el controlador de seguimiento de rutas Pure Pursuit. - Controlar el robot con transmisión diferencial en Gazebo con Simulink
Controle el robot de tracción diferencial Pioneer en la cosimulación con Gazebo usando Simulink.
Ejemplos destacados
Planificación de rutas en entornos de diferente complejidad
Calcule una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones en un determinado mapa utilizando el planificador de rutas probabilísticas.
