analyticalInverseKinematics
Descripción
El objeto analyticalInverseKinematics
genera funciones que calculan todas las soluciones de la cinemática inversa (IK) de forma cerrada para manipuladores de cadenas en serie utilizando un enfoque basado en el método de Pieper [1]. El objeto genera una función personalizada para encontrar múltiples configuraciones de articulaciones distintas que consigan la pose de efector final deseada para un grupo cinemático de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido, dado que el grupo cinemático especificado representa un manipulador en serie de seis DOF aplicable con una muñeca y parámetros cinemáticos compatibles. Una muñeca se define como tres articulaciones rotativas consecutivas con ejes ortogonales.
Estos son los elementos clave del solver:
Modelo de robot: modelo de árbol de cuerpo rígido que define la cinemática del robot. Especifique este modelo como objeto
rigidBodyTree
cuando cree el solver.Grupo cinemático: nombres de cuerpo de la base y del efector final para una cadena en serie de seis DOF que forma parte del modelo de robot. Para establecer este parámetro, utilice la función
showdetails
.Tipo de grupo cinemático: clasificación de las articulaciones que conectan la base al efector final.
Para ver todos los posibles grupos cinemáticos admitidos para el robot, utilice la función de objeto showdetails
. Para establecer un grupo específico de la lista, haga clic en el enlace Use this kinematic group de un grupo cinemático de la lista devuelta.
Para calcular la cinemática inversa de un grupo cinemático específico, utilice la función de objeto generateIKFunction
. Para asegurarse de que el modelo del robot y el grupo cinemático son compatibles, compruebe la propiedad IsValidGroupForIK después de seleccionar un grupo cinemático.
Para generar soluciones numéricas, utilice los objetos inverseKinematics
y generalizedInverseKinematics
.
Creación
Sintaxis
Descripción
analyticalIK = analyticalInverseKinematics(
crea un solver de cinemática inversa analítica para un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido, especificado como un objeto robotRBT
)rigidBodyTree
. El efector final es el cuerpo final que figura en la propiedad Bodies del modelo de robot. El argumento robotRBT
establece la propiedad RigidBodyTree.
analyticalIK = analyticalInverseKinematics(
establece la propiedad KinematicGroup en el argumento robotRBT
,'KinematicGroup',kinGroup)kinGroup
, especificado como una estructura.
Propiedades
Funciones del objeto
generateIKFunction | Generate function for closed-form inverse kinematics |
showdetails | Display overview of available kinematic groups |
Ejemplos
Referencias
[1] Pieper, Donald. The Kinematics of Manipulators Under Computer Control. Stanford University, 1968.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2020b