importrobot
Importar un modelo de árbol de cuerpo rígido desde un archivo SDF, URDF, texto o un modelo de Simscape Multibody
Sintaxis
Descripción
Importación de URDF o SDF
devuelve un objeto robot
= importrobot(filename
)rigidBodyTree
mediante el análisis del archivo de formato de descripción de robot unificado (URDF) o de formato de descripción de simulación (SDF) especificado por filename
.
especifica explícitamente el tipo de descripción del robot, además de cualquier combinación de argumentos de entrada de las sintaxis anteriores. Si el formato del archivo de texto no coincide con el formato especificado en el argumento robot
= importrobot(___,format
)format
, la función devuelve un error.
especifica las opciones mediante uno o más argumentos de par nombre-valor, además de cualquier combinación de argumentos de entrada de las sintaxis anteriores. Utilice los pares nombre-valor Importación de URDF o SDF para importar un modelo desde un archivo URDF, SDF o de texto.robot
= importrobot(___,Name,Value
)
Importación de modelos de Simscape Multibody
[
importa un modelo de Simscape™ Multibody™ y devuelve un objeto robot
,importInfo
] = importrobot(model
)rigidBodyTree
equivalente e información sobre la importación en importInfo
. En el objeto rigidBodyTree
de salida solo se admiten articulaciones fijas, prismáticas y giratorias.
[
especifica opciones mediante uno o más argumentos de par nombre-valor, además del modelo de Simscape Multibody de la sintaxis anterior. Utilice los pares nombre-valor Importación de modelos de Simscape Multibody para importar un modelo que utilice otros tipos de articulación, bloques de restricción o inercias variables.robot
,importInfo
] = importrobot(___,Name,Value
)
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Sugerencias
Al importar un modelo de robot con mallas visuales, la función importrobot
busca los archivos .stl
o .dae
que se asignarán a cada cuerpo rígido siguiendo estas reglas:
La función busca la ruta de la malla sin procesar para un cuerpo rígido especificado desde el archivo URDF o SDF. En las referencias a los paquetes ROS se ha eliminado
package:\\<pkg_name>
.Las rutas absolutas se comprueban directamente sin ninguna modificación.
Las rutas relativas se comprueban utilizando los siguientes directorios en orden:
MeshPath
especificada por el usuarioCarpeta actual
Ruta de MATLAB®
Carpeta que contiene el archivo URDF o SDF
Nivel por encima de la carpeta que contiene el archivo URDF o SDF
El nombre del archivo de la ruta de la malla en el archivo URDF o SDF se añade al argumento de entrada
MeshPath
.
Si aún no se encuentra el archivo de malla, el analizador ignora el archivo de malla y devuelve un objeto rigidBodyTree
sin visualización.
Historial de versiones
Introducido en R2017a