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Cinemática Inversa

Manipulador cinemática inversa, restricciones cinemáticas

La cinemática inversa (IK) se utiliza para determinar las configuraciones de juntas de un modelo de robot para lograr una posición de efecto final deseada. Las restricciones cinemáticas de robots se especifican en el modelo de robot en función de la transformación entre juntas.rigidBodyTree También puede especificar restricciones externas, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en un determinado vínculo de sólido rígido. Utilice los objetos de restricción de robot y el objeto.generalizedInverseKinematics

Funciones

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inverseKinematicsCrear solver cinemático inverso
generalizedInverseKinematicsCreate multiconstraint inverse kinematics solver
constraintAimingCreate aiming constraint for pointing at a target location
constraintJointBoundsCreate constraint on joint positions of robot model
constraintCartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
constraintOrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
constraintPoseTargetCreate constraint on relative pose of body
constraintPositionTargetCreate constraint on relative position of body

Bloques

Inverse KinematicsCompute joint configurations to achieve an end-effector pose

Temas

Algoritmos cinemáticos inversos

Descripción de los algoritmos del solucionador de cinemática inversa y los parámetros del solucionador

Trazado de rutas 2-D con cinemática inversa

Calcule la cinemática inversa para un manipulador 2D simple.

Solve Inverse Kinematics for a Four-Bar Linkage

This example shows how to solve inverse kinematics for a four-bar closed-chain linkage.

Planificar una trayectoria de alcance con múltiples restricciones cinemáticas

En este ejemplo se muestra cómo utilizar la cinemática inversa generalizada para planificar una trayectoria de espacio conjunto para un manipulador robótico.

Controla los movimientos del brazo PR2 mediante acciones ROS y cinemática inversa

Este ejemplo muestra cómo enviar comandos a manipuladores robóticos en MATLAB®.