Cinemática inversa
La cinemática inversa (IK) determina las configuraciones de articulaciones necesarias para que un modelo de robot logre la posición del efector final deseada. Las restricciones cinemáticas del robot se especifican en el modelo de robot rigidBodyTree
en función de la transformación entre articulaciones. También puede especificar restricciones externas, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en el enlace de un determinado cuerpo rígido. Especifique parámetros para estas restricciones con los objetos Restricciones de robot y envíelos a un objeto generalizedInverseKinematics
.
Apps
Inverse Kinematics Designer | Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints |
Funciones
Bloques
Inverse Kinematics | Calcular configuraciones de articulación para lograr una pose del efector final |
Temas
- Algoritmos de cinemática inversa
Descripción de los algoritmos del solver de cinemática inversa y de los parámetros del solver
- Trazado de rutas en 2D con cinemática inversa
Calcular la cinemática inversa de un manipulador 2D simple.
- Solve Inverse Kinematics for Closed Loop Linkages
Closed loop linkages are widely used in automobiles, construction and manufacturing machines, and in robot manipulation.
- Planificar una trayectoria de alcance con múltiples restricciones cinemáticas
Este ejemplo muestra cómo utilizar cinemática inversa generalizada para planificar una trayectoria de espacio articular para un manipulador robótico.
- Position Delta Robot Using Generalized Inverse Kinematics
Model a delta robot using the a
rigidBodyTree
robot model.