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collisionBox

Crear una geometría de colisión en forma de cuadro

Descripción

Utilice collisionBox para crear una geometría de colisión en forma de cuadro que está alineada al eje con su marco fijado al cuerpo y tiene el origen del marco fijado al cuerpo en el centro del cuadro.

Creación

Sintaxis

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

BOX = collisionBox(___,Pose=pose)

Descripción

BOX = collisionBox(X,Y,Z) crea una geometría de colisión en forma de cuadro alineada con el eje y centrada en el origen con X, Y y Z como longitudes laterales a lo largo de los ejes correspondientes en el marco fijado mediante geometría. De forma predeterminada, el marco fijado mediante geometría se conecta con el marco del mundo real.

BOX = collisionBox(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose del cuadro en pose, relativa al marco del mundo real.

Propiedades

X — Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro

escalar positivo

Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro a lo largo del eje x, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Y — Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro

escalar positivo

Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro a lo largo del eje y, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Z — Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro

escalar positivo

Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro a lo largo del eje z, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose — Pose

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 de valor real | objeto se3

Pose de la geometría de colisión respecto al marco del mundo real, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3. Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Observe que cuando se especifica la pose como un objeto se3, la propiedad Pose almacena la pose como una matriz de 4 por 4 numérica.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

checkCollision	Comprobar si dos geometrías están en colisión
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	Muestre la geometría de colisión

Ejemplos

Crear y visualizar una geometría de colisión en forma de cuadro

Cree una geometría de colisión en forma de cuadro centrada en el origen. Las longitudes laterales de las direcciones x, y y z son 3, 1 y 2 metros, respectivamente.

box = collisionBox(3,1,2)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4x4 double]

Visualice el cuadro.

show(box)
title("Box")

Cree dos matrices de transformación homogéneas. La primera matriz es una rotación sobre el eje z por $$\pi /2$$ radianes, y la segunda matriz es una rotación sobre el eje x de $$\pi /8$$ radianes.

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

Cree una segunda geometría de colisión en forma de cuadro con las mismas dimensiones que la primera. Cambie su pose por el resultado de la multiplicación de las dos matrices. El producto corresponde a la primera rotación sobre el eje z seguida de la rotación sobre el eje x. Visualice el resultado.

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023b: collisionBox admite especificar la pose durante la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionBox durante la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionBox como un objeto de transformación se3.

Consulte también

Objetos

• collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray

Temas

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment